[发明专利]快递分拣机器人

说明书

技术领域

本发明涉及分拣运输技术领域，特别涉及一种快递分拣机器人。

背景技术

智能机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。

机器人行业中包括分拣机器人，其主要作用可以是用于快速准确的指定地垫卸货，现有技术中，申请公布号为CN106514670A的中国发明公开了一种分拣机器人，包括直线滚、驱动机构、电池、拍摄机构、托盘、屏障传感器、万向轮、翻转机构和主控板、这种分拣机器人的托盘上放置货物，驱动机构带动直线滚轮运动来运送货物，拍摄机构向下拍摄画面，寻找与卸货点保持一定安全距离的定点，驱动机构在分拣机器人达到定点后停止工作，然后通过翻转机构翻转平放的托盘，从而将货物卸下，货物安全达到卸货点，从而实现安全卸货的目的。

现有技术中存在的不足是，由于托盘的单个翻转设置，分拣机器人每次只能携带一个货物，或携带在同一个卸货点多个货物，不能一次携带多个货物将他们分别分配到不同的卸货点，因此每运送完一个货物后就需要回到装货点继续运货，将消耗许多电能，并且使在装货点负责装货的工人装货动作较为频繁。

发明内容

本发明的目的是提供一种快递分拣机器人，其完成一次装货卸货过程时，可将多个货物在它们相应的卸货点卸下。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种快递分拣机器人，包括驱动机构、翻转机构和控制器，所述驱动机构和翻转机构受控于控制器，所述驱动机构包括底盘、驱动轮、变向轮、与所述驱动轮连接驱动电机，所述底盘上设有光电传感器、定位模块、和路径获取模块，所述驱动电机、变向轮、光电传感器、定位模块、路径获取模块与控制器电连接；所述翻转机构包括垂直于底盘并与底盘转动连接的转轴、步进电机、设于转轴端部的转动盘和设于所述转动盘上可翻转的多个托盘，所述转轴上设有与其同轴的从动锥齿轮，所述步进电机上设有与所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，所述托盘的底部与所述转动盘的边缘转动连接，所述转动盘底部设有伸缩电机，所述伸缩电机的伸缩杆穿过所述转动盘可顶斜所述托盘，所述步进电机、伸缩电机受控于所述控制器；控制器根据路径获取模块采集行驶路径控制驱动机构带动快递分拣机器人移动卸货点后，控制器根据翻转控制信息获取模块采集的翻转信息控制翻转机构上放置有该卸货点货物的转动盘转动至卸货点上方可卸货的位置，控制托盘翻转，货物掉落至卸货点。

通过采用上述技术方案，机器人的路径获取模块接收到路径信息后，通过控制器控制驱动机构移动，并通过光电传感器避让障碍物，当机器人移动到卸货点后，翻转机构的转动盘在转轴的驱动下转动，使放置有该卸货点货物的托盘转动至可卸货的位置，然后托盘在伸缩杆的推动下倾斜，货物翻落入卸货点。

进一步的，所述转动盘边缘设水平设置有转动杆，所述托盘与所述转动杆转动连接。

通过采用上述技术方案，托盘可在转动盘的边缘转动，从而使托盘倾斜，货物从倾斜的托盘滑落至卸货点。

进一步的，所述伸缩杆的端部转动连接有滚轮，所述托盘底部设有供所述滚轮滚动的滑槽，所述滚轮限位于所述滑槽内。

通过采用上述技术方案，伸缩杆端部设置的滚轮，一方面可减小伸缩杆对托盘摩擦损耗，另一方面，其限位于滑槽内，可避免托盘翻转。

进一步的，所述底盘上设有径向限位转轴的支架，所述支架上设有轴承，所述转轴穿设与所述轴承的内圈。

通过采用上述技术方案，支架的设置将转轴轴向定位，避免转轴倾倒，转轴与轴承配合，减小转轴与支架的摩擦损耗。

进一步的，所述路径获取模块采集行驶路径并将信息传送到控制器，所述光电传感器检测到行驶方向的前方有障碍物并将信息传送到控制器，控制器经过分析处理，控制驱动机构停止，等待障碍物离开后继续行驶或重新规划路线后继续行驶。

通过采用上述技术方案，由于多个分拣机器人同时在地面工作，因此必然会导致分拣机器人在行驶中产生阻挡，因此通过光电传感器检测机器人前方是否有障碍物，再由控制器控制驱动装置，可有效避免分拣机器人碰撞。可重新规划路线的功能，当有一个机器人损坏而造成时，其他机器人不必在原路线上等待该损坏的机器人离开，直线重新路线绕过即可，避免因一个机器人损坏而导致真个运送系统瘫痪的情况发生。