[发明专利]一种小型水下航行器空中运载、布放及回收系统

说明书

本发明提供一种小型水下航行器空中运载、布放及回收系统，该系统包括两栖运载装置，动力装置，水平固定装置，垂向压紧装置，铰链连接装置等装置。所述两栖运载装置用于该系统的水平固定装置及垂向压紧装置等部件的搭载，包括两个完全相同的浮体、四旋翼结构等。所述水平固定装置用于水平方向固定小型水下航行器，包括导轨、滑块、摆动杆及固定板等部件。所述垂直压紧装置小型水下航行器水平固定后的垂向固定，包括缸筒、活塞杆、活塞、弧形压板等部件。所有与小型航行器接触的部件均覆盖一层渗透防水材料做成的减压层。本发明系统集小型水下航行器空中运载、布放与回收一体化，有效地克服了现有水下航行器回收系统工作效率低等不足。

技术领域

本发明专利涉及水下航行器领域，特指一种用于小型水下航行器空中运载、布放及回收的系统。

背景技术

水下航行器的使用流程中布放回收是必不可少的一环，成功的布放回收是水下航行器在水下正常工作的基础，不成功的布放回收则可能对水下航行器产生损伤，整个系统无法工作甚至是水下航行器丢失。由于海上风、浪、的综合影响，水下航行器的回收一直是世界性难题，影响着自治水下航行器的推广和应用。

目前水下航行器的回收主要有以下三种方式：

第一种是采用浮船坞型和升降平台进行水下对接回收作业，虽然能减少风浪的影响，但是需要专用支持母船，且专用母船造价和使用费用昂贵，不适合国内现状；

第二种是在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人员乘坐机动艇靠近水下航行器完成与回收机构的对接，但是该作业方式受风浪影响较大，当海况差时容易出现设备损坏和人员受伤情况；

第三种是通过牵引水下航行器抛出的牵引绳，使用专用的对接起吊装置进行对接回收，该方式虽然解决了工作人员不下机动艇便可回收水下航行器的问题，但其牵引装置和对接起吊装置均为专用设备，结构相对复杂，成本较高。

因此需要一种更加经济可靠的回收装置及回收方法使得无人下母船回收水下航行器成为可能。

发明内容

本发明专利要解决的技术问题是克服目前回收水下航行器方式成本高、或者人员风险大、或者装置复杂的问题，提供一种工作人员位于母船上即可实现水下航行器空中运载、布放及回收功能一体化的回收系统及其回收方法。

本发明通过以下技术方案予以实现：包括一个水空两栖运载撘载装置、动力装置、水平固定装置、垂向压紧装置以及铰链连接装置等装置。所述水空两栖运载撘载装置包括两流线型浮体、四旋翼结构等，两个螺旋桨位于位于两流线型浮体尾部内部，通过双螺旋桨差速来控制运载器在水面航行时的行驶及转向，所述流线型浮体均在尾部对称设有导流孔，使得螺旋桨与水面充分接触，提高螺旋桨实际效率同时起到保护螺旋桨的作用。所述四旋翼通过“X”型碳纤维支架与两流线型浮体相连，四个空气螺旋桨相对于中部设备舱两两左右对称。所述控制装置位于四旋翼中部设备舱内部，所述设备舱顶部均匀分布太阳能板，用于提升运载器的续航能力，底部布置360度全方位摄像头，用来反馈视角，便于工作人员操控。所述水平固定装置包括导轨、滑块、摆动杆及固定板等部件，固定板与摆动杆相连，摆动杆固定在滑块上，通过两边滑块在导轨上滑动带动固定板水平固定小型水下航行器，所述固定板下部与水下航行器接触部位呈一定程度弧线形状，以防止水下航行器在水平方向固定后下滑。所述垂向压紧装置包括缸筒、活塞杆、活塞、弧形压板等部件，弧形压板固定在活塞杆上，活塞与活塞杆连接，通过活塞在缸筒上下垂向运动带动活塞杆垂向运动从而带动弧形压板垂向运动，从而在垂直方向压紧水下航行器达到锁死作用。所有与小型航行器接触的部件如固定板、弧形压板等均在表面覆盖一层渗透防水材料做成的减压层，以防止运载、布放及回收小型水下航行器时对小型航行器的损害破坏。