[发明专利]车辆变道的控制方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括步骤：

选择目标车道，获得目标车道的车道中线；

根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；

根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；

根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；

在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内；所述当前预瞄点不直接设定在所述目标车道的车道中线上，在变道过程中确定的多个当前预瞄点逐渐逼近所述目标车道的车道中线。

2.根据权利要求1所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，横向偏差为当前预瞄点到当前车辆航向的延伸线的垂直距离，航向角偏差为当前车辆航向的延伸线与当前预瞄点处目标轨迹切线之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，通过将当前车辆所处的当前车道的车道中线向目标车道平移一个车道宽度，获得目标车道的车道中线。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于：

在满足预瞄点更新条件时，若当前车辆所处的当前车道的前方有车辆，且当前车辆当前所处位置与目标车道的车道中线之间的第一距离大于第一距离阈值，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至第一横向间距减去一半当前车辆的车身宽度的差值大于或者等于第一长度；

第一横向间距为当前车道的前方车辆与连线延长线的横向距离，连线延长线为当前车辆与当前预瞄点的连线的延长线。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于：

在满足预瞄点更新条件时，若目标车道远离当前车道的外侧车道有车辆压线行驶，且当前车辆当前所处位置与目标车道的车道中线之间的第二距离小于第二距离阈值，则返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至第二横向间距减去一半当前车辆的车身宽度的差值大于或者等于第二长度、且确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内；

第二横向间距为当前预瞄点与目标车道远离当前车道的外侧车道的车辆之间的横向距离。

6.一种车辆变道的控制装置，其特征在于，包括：

目标车道确定模块，用于选择目标车道，获得目标车道的车道中线；

当前预瞄点确定模块，用于根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，并根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点，还用于在满足预瞄点更新条件时，重新根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内；所述当前预瞄点不直接设定在所述目标车道的车道中线上，在变道过程中确定的多个当前预瞄点逐渐逼近所述目标车道的车道中线；

转向控制模块，用于根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差，并根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求。

7.根据权利要求6所述的车辆变道的控制装置，其特征在于，包括下述两项中的至少一项：

所述目标车道确定模块通过将当前车辆所处的当前车道的车道中线向目标车道平移一个车道宽度，获得目标车道的车道中线；

横向偏差为当前预瞄点到当前车辆航向的延伸线的垂直距离，航向角偏差为当前车辆航向的延伸线与当前预瞄点处目标轨迹切线之间的夹角。