[发明专利]车辆变道的控制方法及装置、存储介质

说明书

一种车辆变道的控制方法、装置及计算机存储介质，一个实施例的方法包括：选择目标车道，获得目标车道的车道中线；根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内。本实施例方案提高了汽车等车辆在自动变道过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，特别涉及一种车辆变道的控制方法、一种车辆变道的控制装置以及一种计算机存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车是目前车辆技术领域中的一个重要的研究方向，其中，无人驾驶汽车的变道控制也成为无人驾驶汽车的智能控制中的一项重要内容。目前已有的无人驾驶汽车的自动变道控制均不是很完善，都或多或少地存在一些严重的安全隐患，例如，有的很容易引起横向控制超调而出现失控，有的需要提前减速而容易被后方来车追尾。

例如，目前已有的一种基于梯形侧向加速度虚拟理想轨迹跟随的自动变道控制方法，其预先为智能车设定一条基于时间的横向运动轨迹曲线，在仅考虑车速和方向盘实际转角因素的影响下去跟随车辆侧向加速度。然而，这种方案很难考虑到具体的路况和侧向加速度传感器测量误差及控制误差等因素的影响，而且设定的横向运动轨迹曲线一旦结束而车头没有与车道平齐将严重影响变道过程结束后车道信息的识别，从而存在较为严重的安全隐患。

发明内容

基于此，本发明实施例的目的在于提供一种车辆变道的控制方法、一种车辆变道的控制装置以及一种计算机存储介质，以提高汽车等车辆在自动变道过程中的安全性。

为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种车辆变道的控制方法，包括步骤：

选择目标车道，获得目标车道的车道中线；

根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；

根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；

根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；

在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内。

一种车辆变道的控制装置，包括：

目标车道确定模块，用于选择目标车道，获得目标车道的车道中线；

当前预瞄点确定模块，用于根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，并根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点，还用于在满足预瞄点更新条件时，重新根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内；

转向控制模块，用于根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差，并根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆变道的控制方法。