[发明专利]一种基于稳定角点的时空误差求取方法

权利要求书

1.一种基于稳定角点的时空误差求取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：对设定时间段和共识区域内，信源A与信源B探测上报的所有目标航迹段进行筛选，选择持续时间大于阈值的目标航迹段，得到有效航迹集合；

步骤2：采用Douglas-Peucker算法，求取信源航迹段中存在的稳定角点；

步骤3：对不同信源的稳定角点进行两两配对假设，求取相应假设下的时空误差估计和相应航迹段间的相似系数，作为该假设的可信度量，进一步对各个假设的可信度量进行阈值判断，求取可信度量小于阈值的假设，作为可信假设；

步骤3.1：假设信源A的第i个稳定角点与信源B的第j个稳定角点是一致的，即两个角点包含的时空信息是相同的，则可求得该假设H＝(i,j)下信源A的时空误差e_ij，遍历所有可能的个假设，可求得个不同的时空误差e；

其中分别表示信源A和B稳定角点个数，分别表示信源A在该航迹段所有航迹点的时刻信息、X方向的位置信息和Y方向的位置信息，分别表示信源B在航迹段所有航迹点的时刻信息、X方向的位置信息和Y方向的位置信息；

步骤3.2：对每个可能的假设H＝(i,j)，采用对应的时空误差e_ij，求取消除时空误差后信源A航迹段与信源B航迹段的相似系数，作为该假设的可信度量σ_ij；

其中表示信源A第ga(i)个航迹段中第k个航迹点X方向上的坐标，表示信源A第ga(i)个航迹段中第k个航迹点X方向上的速度，表示信源B第gb(j)个航迹段中第s(k)个航迹点X方向上的坐标，表示信源A第ga(i)个航迹段中第k个航迹点Y方向上的坐标，表示信源A第ga(i)个航迹段中第k个航迹点Y方向上的速度，表示信源B第gb(j)个航迹段中第s(k)个航迹点Y方向上的坐标，表示信源B第gb(j)个航迹段中第s(i,j,k)个航迹点Y方向上的坐标，s(i,j,k)表示信源B第gb(j)个航迹段中比较接近时刻的航迹点序号，表示信源A第ga(i)个航迹段中第k个航迹点的时间，表示信源B第gb(j)个航迹段中航迹点个数，表示信源A航迹段经过时空误差e_ij修正后与信源B航迹段在X、Y方向上的距离和速度平均均方误差，σ_x,σ_y,σ_vx,σ_vy表示X方向距离、Y方向距离、X方向速度和Y方向速度的展度参数，为了提高航迹段相似系数的准确度，也可通过插值的方式，使修正时空误差后信源A航迹段与参考信源B航迹段相互对齐；

步骤3.3：对所有稳定角点匹配假设的可信度量σ_ij进行阈值判断，求取可信度量小于阈值λ的假设，作为可信假设Θ；

步骤4：对可信假设的集合大小进行判断，针对不同的集合大小，采用不同的方法求取信源时空误差；

步骤4.1：对可信假设集合Θ的大小进行判断：如果|Θ|＝0，即则算法求取时空误差失败；如果|Θ|＝1，则Θ包含的假设对应的时空误差即为信源A时空误差e_op，算法结束；如果|Θ|＞1，继续下面步骤；

步骤4.2：求取Θ对应的信源A所有稳定角点的并集和对应的信源B所有稳定角点的并集

步骤4.3：然后依次采用Θ中假设对应的时空误差，对对应的航迹段集合进行修正，并进一步求取其与对应的航迹段集合间的Hausdroff距离作为可信假设的验证误差；

其中e_ij表示时空误差，f为可信度量函数；

步骤4.4：选择误差最小的可信假设匹配作为最终确认匹配对，其对应的时空误差作为信源的时空误差e_op

2.如权利要求1所述的一种基于稳定角点的时空误差求取方法，其特征具体在所述步骤2，具体包括以下子步骤：

步骤2.1：以原始航迹段为待处理航迹段；

步骤2.2：对待处理的航迹段，连接航迹段的首尾两点S和E，得到直线SE；

步骤2.3：求取航迹段中各航迹点到直线SE的距离，并对其中最大的距离进行阈值判断，如果大于阈值，则把最大距离对应的航迹点作为角点C，进行后续稳定性判断，如果小于阈值，则该航迹段不存在稳定角点，步骤结束；

步骤2.4：航迹段中S点附近任意选择一点作为新航迹段的首点，在航迹段中E点附近任意选择一点作为新航迹段的尾点，以新航迹段为待处理航迹段，按照步骤22和33求取其角点，如果仍为C，则C为航迹段的稳定角点，否则航迹段不存在稳定角点。