[发明专利]一种基于稳定角点的时空误差求取方法

说明书

本发明公开了一种基于稳定角点的时空误差求取方法，该技术属于雷达组网领域，主要解决现有方法无法自动近实时地对雷达时空误差进行求取和消除的问题。首先采用Douglas‑Peucker算法，求取航迹段稳定角点。然后对信源A和信源B的稳定角点进行两两配对假设，求取相应假设下的时空误差估计和航迹段相似系数，作为该假设的可信度量。进一步对各个假设的可信度量进行阈值判断，求取可信度量小于阈值的假设，作为可信假设。最后对可信假设的集合大小进行判断，根据可信假设集合大小，采用不同方法求取时空误差。该算法可自动求取雷达时空时空误差，精度高，稳定性好。

技术领域

本发明隶属于雷达组网领域，涉及一种雷达时空误差求取方法，适用于雷达组网系统中目标真值航迹数据存在情况下的雷达绝对时空误差自动求取以及目标真值航迹数据不存在情况下的相对时空误差自动求取。

背景技术

雷达时空误差包括时间误差和空间误差等两类误差，其存在可导致多部雷达同一目标的量测数据相互偏离，致使多雷达航迹难以关联，从而严重影响雷达组网性能和目标定位精度。同时雷达时空误差呈现缓慢变化、区域不一致和相互耦合的特点，难以一次标效、终身消除，因此需要近实时地对雷达不同区域时空误差进行自动求取和消除。现有的时空误差求取方法主要包括依靠标校设备进行的雷达时空误差估计消除和利用多雷达数据进行的雷达空间系统误差估计消除，其中基于标校设备的时空误差估计精度比较高，但受多种条件约束，实施难度大，基于多雷达数据的时空误差估计虽然可实时进行，但其估计算法所设定系统误差模型与实际情况存在一定偏差，并且无法对时间误差进行估计消除，实用性不足，因此现有的时空误差求取方法仍难以满足实际需求。

发明内容

本发明的目的是提出一种基于稳定角点的时空误差求取方法，旨在解决雷达组网中雷达时空误差的求取和消除问题，这里的角点主要指前后航向发生明显变化的航迹点。

本发明所述的一种基于稳定角点的时空误差求取方法，具体包括以下技术措施：采用Douglas-Peucker算法，对设定时间段和共识区域内，信源A与信源B探测上报的有效航迹段进行处理，求取航迹段中存在的稳定角点；对信源A和信源B的稳定角点进行两两配对假设，然后求取相应假设下的时空误差估计，同时求取时空误差修正后信源A航迹段与相应信源B航迹段间的相似系数，作为该假设的可信度量；对各个假设的可信度量进行阈值判断，求取可信度量小于阈值的假设，作为可信假设。对可信假设的集合大小进行判断：如果为0，则算法以失效结束；如果为1，则可信假设对应的时空误差即为算法最终求取的雷达时空误差；如果大于1，则以所有可信假设对应的航迹段构成的集合为验证集，依次采用各个可信假设对应的时空误差对验证集中的信源A航迹段进行修正，然后求取验证集中信源A航迹段集合与信源B航迹段集合间的Hausdroff相似距离，作为可信假设的验证误差，选择验证误差最小的可信假设对应的时空误差作为信源A的时空误差。

本发明提出的一种基于稳定角点的时空误差求取方法，无需假定系统误差估计模型，可快速稳定地实现时间和空间系统误差估计与消除，进而提高目标定位精度和雷达组网性能。

附图说明

图1是一种基于稳定角点的时空误差求取方法流程图；

图2是航迹段稳定角点示意图。

具体实施方式

本发明提出的一种基于稳定角点的时空误差求取方法的技术方案包括以下步骤：

步骤1：对设定时间段和共识区域内，信源A与信源B探测上报的所有目标航迹段进行筛选，选择持续时间大于阈值的目标航迹段，得到有效航迹集合和其中表示信源A第i个航迹段，包含该航迹段所有航迹点的时刻、位置、速度信息，表示为表示满足条件的信源A航迹段个数，信源B相关变量的表示和含义与信源A对应变量相同；