[发明专利]无人机的异常处理方法、装置、存储介质及无人机终端

权利要求书

1.一种无人机的异常处理方法，其特征在于，包括：

检测无人机的传感器参数，所述传感器参数包括第一传感器参数和惯性测量参数；

根据所述第一传感器参数确定与所述无人机对应的第一运行状态参数，根据所述惯性测量参数确定与所述无人机对应的第二运行状态参数，计算所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数的误差数值；

确定所述误差数值所属的预设的阈值区间，根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别；

根据所述目标传感器故障级别控制所述无人机飞行。

2.如权利要求1所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述根据所述目标传感器故障级别控制所述无人机飞行包括：

在所述目标传感器故障级别为第一级别的情况下，根据预设的降落运行参数控制所述无人机降落；

在所述目标传感器故障级别为第二级别的情况下，根据预设的悬停运行参数对所述无人机的运行参数进行设置，根据所述设置后的运行参数控制所述无人机进入悬停状态。

3.根据权利要求2所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述检测无人机的传感器参数之前还包括：

在所述无人机起飞之后，检测所述无人机是否处于悬停状态；

在所述无人机处于悬停状态的情况下，获取所述无人机的悬停运行状态参数作为所述预设的悬停运行参数，所述悬停运行状态参数包括悬停横滚角、悬停俯仰角以及悬停油门阀值中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述检测无人机的传感器参数之后还包括：

获取所述传感器参数中包含的失效参数，根据所述传感器参数的失效参数确定与所述传感器参数对应的传感器的失效状态；

所述根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别为：

根据所述传感器的失效状态和所述误差数值所属的阈值区间确定所述目标传感器故障级别。

5.根据权利要求1所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别之后还包括：

检测所述误差数值处于所述与所述目标传感器故障级别对应的目标阈值区间的持续时间；

根据所述持续时间和所述误差数值所属的阈值区间确定所述目标传感器故障级别。

6.根据权利要求5所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述根据所述持续时间和所述误差数值所属的阈值区间确定所述目标传感器故障级别为：

在所述持续时间大于或等于第一时间阈值的情况下，将所述目标传感器故障级别升级；

或，

在所述持续时间大于或等于第二时间阈值的情况下，将所述目标传感器故障级别降级。

7.根据权利要求4所述的无人机的异常处理方法，其特征在于，所述根据所述传感器的失效状态和所述误差数值所属的阈值区间确定所述目标传感器故障级别为：

在所述传感器的失效状态为失效、或所述误差数值所属的阈值区间为第一阈值区间的情况下，确定所述目标传感器故障级别为第一级别；

在所述传感器的失效状态为有效、或所述GPS参数为卫星数减少或短暂丢失，且所述误差数值所属的阈值区间为第二阈值区间的情况下，确定所述目标传感器故障级别为第二级别，其中，所述第二阈值区间的最大值小于或等于所述第一阈值区间的最小值。

8.一种无人机的异常处理装置，其特征在于，包括：

传感器参数检测模块，用于检测无人机的传感器参数，所述传感器参数包括第一传感器参数和惯性测量参数；

误差数值计算模块，用于根据所述第一传感器参数确定与所述无人机对应的第一运行状态参数，根据所述惯性测量参数确定与所述无人机对应的第二运行状态参数，计算所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数的误差数值；

传感器故障级别确定模块，用于确定所述误差数值所属的预设的阈值区间，根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别；

无人机控制模块，用于根据所述目标传感器故障级别控制所述无人机飞行。