[发明专利]无人机的异常处理方法、装置、存储介质及无人机终端

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的异常处理方法，包括：检测无人机的传感器参数，所述传感器参数包括第一传感器参数和惯性测量参数；根据所述第一传感器参数确定与所述无人机对应的第一运行状态参数，根据所述惯性测量参数确定与所述无人机对应的第二运行状态参数，计算所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数的误差数值；确定所述误差数值所属的预设的阈值区间，根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别；根据所述目标传感器故障级别控制所述无人机飞行。此外，本发明实施例还公开了一种无人机的异常处理装置。采用本发明，可自动对无人机的定位异常进行检测并进行控制，提高无人机的操作便利性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的异常处理方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，各种类型的无人机不断涌现，无人机也被广泛应用于各种环境中，例如，通过无人机执行各种特殊的拍摄任务或搭载超高清摄像头进行专业航拍等，能够为用户提供多视角的珍贵影视资源；通过装备红外吊舱的警用型无人机，则可协助执行侦查任务、还原犯罪现场等，此时存储于无人机上的视频资料还往往为重要的证据资料。

无人机在室外场景执行任务时，一般要使用GPS等装置辅助定位，将GPS观测数据与无人机自带的IMU传感器数据进行融合可以得到相对准确的速度和位置估计，从而可以使用用户可以确定无人机当前的位置信息。但是，无人机在空中飞行时，受到外界环境影响(GPS信号丢失，罗盘收到磁场干扰等)或者自身故障(传感器设备故障等)均有可能出现暂时或永久的定位异常，导致用户无法接收到无人机的位置信息或者接收到的位置信息存在偏差。

严重的无人机定位异常可能会导致无人机失踪、坠机、炸毁等情况，从而造成一定的人员和财产的损害。在目前的针对无人机的定位异常的处理方案中，需要用户自行发现定位异常，并对无人机进行手动的通过遥控器油门杆、方向杆来控制无人机进行降落。也就是说，需要用户自行发现异常并进行精准的手动控制，这无疑对用户提出了较高的要求，一般用户难以完成或者在完成的过程中出现误差或者事故。

也就是说，在现有技术中，在无人机出现故障时，需要用户人工进行发现和操控，无法自动对无人机是否存在定位异常进行检测，并且在发现故障后不能自动进行处理而需要由用户手动进行操作存在操作便利性不足的问题。

发明内容

基于此，为解决传统技术中的因为无法自动对无人机的定位是否出现异常进行检测和处理的技术问题，特提出了一种无人机的异常处理方法。

一种无人机的异常处理方法，包括：

检测无人机的传感器参数，所述传感器参数包括第一传感器参数和惯性测量参数；

根据所述第一传感器参数确定与所述无人机对应的第一运行状态参数，根据所述惯性测量参数确定与所述无人机对应的第二运行状态参数，计算所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数的误差数值；

确定所述误差数值所属的预设的阈值区间，根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别；

根据所述目标传感器故障级别控制所述无人机飞行。

此外，为解决传统技术中的因为无法自动对无人机的定位是否出现异常进行检测和处理的技术问题，特提出了一种无人机的异常处理装置。

一种无人机的异常处理装置，包括：

传感器参数检测模块，用于检测无人机的传感器参数，所述传感器参数包括第一传感器参数和惯性测量参数；

误差数值计算模块，用于根据所述第一传感器参数确定与所述无人机对应的第一运行状态参数，根据所述惯性测量参数确定与所述无人机对应的第二运行状态参数，计算所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数的误差数值；

传感器故障级别确定模块，用于确定所述误差数值所属的预设的阈值区间，根据所述阈值区间确定目标传感器故障级别；