[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法

权利要求书

1.一种电动机控制装置，具有：

速度控制器，所述速度控制器基于速度指令来输出转矩指令；

补偿系数设定部，所述补偿系数设定部设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；

运算部，所述运算部对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；

电流控制器，所述电流控制器基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流；以及

转矩-速度转换部，所述转矩-速度转换部基于所述转矩补偿值ΔT以及所述补偿系数K来得到速度补偿值，

所述速度控制器还基于所述速度补偿值来输出所述转矩指令。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

所述转矩-速度转换部基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其中，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加，并且将所述转矩补偿值ΔT作为所述转矩补偿值的剩余部分而得到所述速度补偿值，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积是预先设定的值以上时，基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值。

5.根据权利要求1、2或4中任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述补偿系数K基于与时刻、电动机的旋转速度、负荷以及来自外部的指令中的至少任一个相关的条件来改变。

6.一种电动机控制方法，其中，

基于速度指令来计算出转矩指令；

设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；

对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；

基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流；

基于所述转矩补偿值ΔT以及所述补偿系数K来得到速度补偿值；

还基于所述速度补偿值来计算所述转矩指令。

7.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其中，

基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT来得到速度补偿值，

还基于所述速度补偿值来计算出所述转矩指令。

8.根据权利要求7所述的电动机控制方法，其中，

测量在所述补偿系数K设为0时的、针对所述电动机的转矩指令或者在所述电动机中产生的负荷转矩；

测量在所述补偿系数K设为0时的所述电动机的旋转速度的周期性变化的峰值；以及

基于测量的所述转矩指令或所述负荷转矩、以及所述旋转速度的周期性变化的峰值，来计算用于得到所述速度补偿值的换算系数。