[发明专利]一种扫地机器人及其由被卡住位置脱困的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，所述扫地机器人包括外部的壳体、设置在壳体内的控制器、壳体下方的驱动轮体、及与驱动轮体连接的轮体驱动电机，所述壳体顶部设置有压力传感器；所述驱动轮体的外部套设有轮体气囊，所述轮体气囊通过管路连接一个气泵的一端，所述气泵的另一端连接一个储气囊， 所述轮体气囊内设置有轮体气囊容量传感器，所述储气囊内设置有储气囊容量传感器；所述驱动轮体连接有转速传感器；所述控制器分别与轮体驱动电机、气泵、压力传感器、轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器、转速传感器及一个声光报警器连接，控制器控制驱动轮体的转速、控制气泵将储气囊内的气体充入轮体气囊或将轮体气囊中的气体抽至储气囊中；其特征在于：脱困方法包括以下步骤：

1）当扫地机器人的顶部表面与位于其上端的物体相接触时，通过压力传感器检测出上端物体对其施加的当前压力值；

2）控制器将当前压力值与预设压力值进行比对，若当前压力值大于预设压力值，则向轮体驱动电机发送增加驱动轮体转速的指令，所述预设压力值被存储在与控制器相连接的存储器中；

3）驱动轮体在增加转速后，若扫地机器人从卡住位置中脱离，则压力传感器检测到当前压力值小于预设压力值，向轮体驱动电机发送恢复驱动轮体转速指令，脱困完成；驱动轮体在增加转速后，若扫地机器人还是不能从卡住位置中脱离，控制器则根据轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器的检测结果判断轮体气囊和储气囊的当前状态，选择报警或者发出指令将轮体气囊中的气体抽至储气囊中;步骤3）中控制器根据轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器的检测结果判断轮体气囊和储气囊的当前状态的具体过程为：将当前轮体气囊气体容量值分别与预设轮体气体容量最大值和预设轮体气体容量最小值进行比较，以得出轮体气囊的当前状态；将当前储气囊气体容量值分别与预设储气囊气体容量最大值和预设储气囊气体容量最小值进行比较，以得出储气囊的当前状态；若判定当前轮体气囊气体容量值等于预设轮体气体容量最大值时，控制器则向声光报警器发送声光报警指令；若判定当前轮体气囊气体容量值小于预设轮体气体容量最大值而大于预设轮体气体容量最小值时，控制器向气泵发送抽气指令，将轮体气囊中的气体抽至储气囊中；预设轮体气体容量最大值和预设轮体气体容量最小值、以及预设储气囊气体容量最大值和预设储气囊气体容量最小值被存储在与控制器相连接的存储器中。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：所述储气囊为双层气囊。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：所述轮体气囊的气囊表皮为双层结构。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：轮体气囊的内表皮为光滑橡胶皮。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：轮体气囊的外表皮为刻有花纹的黑色橡胶层。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：步骤3）中在抽气过程中，如果通过压力传感器检测到来自扫地机器人顶部的当前压力值小于或等于预设压力值，则控制器发出指令停止抽气。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：步骤3）中在抽气过程中，通过储气囊容量传感器与轮体气囊容量传感器分别检测储气囊气体容量值与轮体气囊气体容量值；如果检测到当前的轮体气囊气体容量值等于预设轮体气体容量最小值、或当前的储气囊气体容量值等于预设储气囊气体容量最大值时，控制器发出停止抽气指令。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，其特征在于：步骤3）中在抽气过程中，通过压力传感器检测出来自扫地机器人顶部的当前压力值，通过储气囊容量传感器与轮体气囊容量传感器分别检测储气囊气体容量值与轮体气囊气体容量值；如果检测到当前的轮体气囊气体容量值等于预设轮体气体容量最小值、或当前的储气囊气体容量值等于预设储气囊气体容量最大值时，来自扫地机器人顶部的当前压力值仍然大于预设压力值，则控制器向声光报警器发送声光报警指令。