[发明专利]一种扫地机器人及其由被卡住位置脱困的方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人及其由被卡住位置脱困的方法，包括壳体、控制器、驱动轮体、及轮体驱动电机，壳体顶部设置有压力传感器；驱动轮体的外部套设有轮体气囊，轮体气囊通过管路连接气泵及储气囊，轮体气囊内设置有轮体气囊容量传感器，储气囊内设置有储气囊容量传感器；驱动轮体连接有转速传感器；控制器分别与轮体驱动电机、气泵、压力传感器、轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器、转速传感器及一个声光报警器连接，控制器控制驱动轮体的转速、控制气泵将储气囊内的气体充入轮体气囊或将轮体气囊中的气体抽至储气囊中。本发明的扫地机器人在工作过程中被卡在家具及地面之间时，通过将轮体气囊中的气体抽出，以降低扫地机器人的整体高度，使得扫地机器人能够由卡住位置脱离。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，具体为一种扫地机器人及扫地机器人由被卡住位置脱困的方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国市场。现有的扫地机器人在沙发与地面、以及家具与地面之间的缝隙处进行清扫时，如果扫地机器人被沙发底部的凸起或家具底部的凸起卡住的话，则无法由卡住位置脱困。

发明内容

本发明提供的目的在于提供一种扫地机器人及其被卡住后的脱困方法，当扫地机器人被卡住而无法脱困时，可以使扫地机器人由卡住位置脱离。本发明的目的是通过以下技术方案提供的：

一种扫地机器人，包括外部的壳体、设置在壳体内的控制器、壳体下方的驱动轮体、及与驱动轮体连接的轮体驱动电机，所述壳体顶部设置有压力传感器；所述驱动轮体的外部套设有轮体气囊，所述轮体气囊通过管路连接一个气泵的一端，所述气泵的另一端连接一个储气囊， 所述轮体气囊内设置有轮体气囊容量传感器，所述储气囊内设置有储气囊容量传感器；所述驱动轮体连接有转速传感器；所述控制器分别与轮体驱动电机、气泵、压力传感器、轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器、转速传感器及一个声光报警器连接，控制器控制驱动轮体的转速、控制气泵将储气囊内的气体充入轮体气囊或将轮体气囊中的气体抽至储气囊中。

进一步的，根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述储气囊为双层气囊。

进一步的，所述轮体气囊的气囊表皮为双层结构。

进一步的，轮体气囊的内表皮为光滑橡胶皮。

进一步的，轮体气囊的外表皮为刻有花纹的黑色橡胶层。

一种扫地机器人由被卡住位置脱困的方法，所述扫地机器人包括外部的壳体、设置在壳体内的控制器、壳体下方的驱动轮体、及与驱动轮体连接的轮体驱动电机，所述壳体顶部设置有压力传感器；所述驱动轮体的外部套设有轮体气囊，所述轮体气囊通过管路连接一个气泵的一端，所述气泵的另一端连接一个储气囊， 所述轮体气囊内设置有轮体气囊容量传感器，所述储气囊内设置有储气囊容量传感器；所述驱动轮体连接有转速传感器；所述控制器分别与轮体驱动电机、气泵、压力传感器、轮体气囊容量传感器、储气囊容量传感器、转速传感器及一个声光报警器连接，控制器控制驱动轮体的转速、控制气泵将储气囊内的气体充入轮体气囊或将轮体气囊中的气体抽至储气囊中；所述脱困方法包括以下步骤：

1）当扫地机器人的顶部表面与位于其上端的物体相接触时，通过压力传感器检测出上端物体对其施加的当前压力值；

2）控制器将当前压力值与预设压力值进行比对，若当前压力值大于预设压力值，则向轮体驱动电机发送增加驱动轮体转速的指令，所述预设压力值被存储在与控制器相连接的存储器中；