[发明专利]一种四抓点用于传递待印刷件的装置

权利要求书

1.一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征是：两弹性杆两端各连接夹子底板，每个夹子底板两端设置光电传感器和夹子，两弹性杆中心交叉点与集成块相连，集成块与悬杆一端固定，悬杆另一端，和支架与控制系统固定，支架与控制系统包括带内突起的外轴、有外螺旋槽的内轴、步进电机一、步进电机二、驱动器、控制器和电源插座。

2.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：夹子底板有两个，每个夹子底板比待印刷件稍长一些，两个夹子底板之间的间距稍小于待印刷件的长度，其中左夹子底板的上方和右夹子底板的下方分别与一弹性杆两端连接固定，左夹子底板的下方和右夹子底板的上方分别与另一弹性杆两端连接固定，左夹子底板的上方与右夹子底板的下方与一弹性杆固定处安装光电传感器，左夹子底板的下方和右夹子底板的上方与另一弹性杆两端固定处也安装光电传感器，一共安装四个光电传感器，在每个光电传感器附近夹子底板的外侧安装夹子，一共安装四个夹子，这样一种四抓点用于传递待印刷件的装置有四个夹子和四个光电传感器。

3.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：夹子由弹簧、铁块与夹子底板中嵌入的电磁铁组成，其中电磁铁位于铁块的上方，接通电后能吸住铁块，夹子底板与弹簧、铁块通过铰链在一端连接并可以转动，当某一个光电传感器率先感知到不被挡光时，就将信号通过导线传送给支架与控制系统中的控制器，控制器立即接通相应夹子中电磁铁的回路，铁块被吸住，毛巾一个角就被夹住。

4.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：两弹性杆的中心交叉点与集成块相连，其中集成块与两斜交叉的弹性杆的中心固定，弹性杆中穿有导线，这些导线用于控制器传递接通各光电传感器的回路，分布在弹性杆中的导线通过集成块、杆、支架与控制系统，与控制器相连接。

5.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：集成块与悬杆一端固定，是通过螺丝固定的。

6.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：悬杆一端与集成块通过螺丝固定，另一端与带内突起的外轴通过固定螺丝固定。

7.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：支架与控制系统包括有内突起的外轴、有外螺旋槽的内轴、步进电机一、步进电机二、驱动器、控制器和电源插座，其中有内突起的外轴指的是，在空心外轴的内壁有一个突起，可以嵌套在其空心处同轴且有外螺旋槽的内轴的螺旋槽内。

8.根据权利要求7所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：有外螺旋槽的内轴指的是通过螺丝与步进电机一的转轴同轴固定的内轴，其外表面刻有螺旋槽，这个螺旋槽就是用于嵌有内突起的外轴的突起，当步进电机逆时针旋转时，有内突起的外轴下降，反之上升，其中步进电机二与步进电机一同轴，且步进电机一固定在步进电机二的轴上。

9.根据权利要求1所述的一种四抓点用于传递待印刷件的装置，其特征在于：支架与控制系统包括带内突起的外轴、有外螺旋槽的内轴、步进电机一、步进电机二、驱动器、控制器和电源插座，其中电源插头插上电源后为控制器、驱动器、步进电机一、步进电机二、四个电磁铁回路提供能源，控制器发指令，包括接通电磁铁回路，判断四个电磁铁回路都接通后，即四个夹子都夹住毛巾的相应的角后，又发指令让驱动器驱动步进电机一顺时针旋转使得悬杆等上升提起毛巾，达到上限位置后又发指令让驱动器驱动步进电机二顺时针旋转180°，再发指令切断电磁铁回路，并发指令让驱动器驱动步进电机一逆时针旋转使得悬杆等下降，将毛巾平铺在待印刷件位置。控制器又发指令让驱动器驱动步进电机二顺时针旋转180°，并且步进电机一逆时针旋转继续使得悬杆等下降，这时两弹性杆曲率更大，待夹子底板接触到待抓取毛巾堆时，光电传感器都不在毛巾堆的边缘，直到第一个光电传感器感知到没有被挡光时，控制器接通该光电传感器对应夹子中的电磁铁回路，吸住铁块就夹住毛巾一个角，步进电机一继续逆时针旋转，集成块压弹性杆，直到第二、第三、第四个光电传感器感知到没有被挡光，相对应的电磁铁回路都被接通时，四个夹子全部夹住相应位置毛巾的四个角。