[发明专利]一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘

权利要求书

1.一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：包括底盘主板(1)、减震结构、防撞机构(8)、电源模块、自动巡线模块、加强筋、动力系统和电机驱动电路板(16)；

所述底盘主板(1)由亚克力板制成，其上面及侧面都有用螺栓固定加装的加强筋以增强机构的刚度；该加强筋包括板面加强筋(2)和侧面加强筋(3)；其中，板面加强筋(2)通过螺栓螺母安装在底盘主板(1)上面，侧面加强筋(3)安装在底盘主板(1)侧面朝下；

所述减震结构包括悬挂板(4)、悬挂安装杆(5)、弹簧(6)和上下两个弹簧固定件(7)；其中，悬挂安装杆(5)通过螺丝固定在侧面加强筋(3)上，悬挂板(4)再通过螺丝固定在悬挂安装杆(5)上，悬挂板(4)和底盘主板(1)各通过螺丝固定弹簧固定件(7)，弹簧(6)则通过螺栓螺孔固定在这上下两个弹簧固定件(7)之间。

2.根据权利要求1所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述防撞机构(8)由不锈钢管焊接而成，共四根，分别通过螺丝安装在底盘主板(1)的四个边角上。

3.根据权利要求2所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述电源模块包括充电电池(9)和电池固定架(10)；其中，充电电池(9)直接卡在电池固定架(10)中，电池固定架(10)再通过螺丝固定在底盘主板(1)上。

4.根据权利要求1所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述自动巡线模块(11)通过螺丝固定在底盘主板(1)下面的板面加强筋(2)上，自动巡线模块(11)的红外传感器的朝向向下。

5.根据权利要求3所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述动力系统，包括麦克纳姆轮(12)、联轴器(13)、电机固定架(14)和直流电机(15)，它们的数量各位四个；

其中，电机固定架(14)通过螺丝固定在悬挂板(4)上，直流电机(15)再固定于电机固定架(14)上，直流电机(15)的转轴与麦克纳姆轮(12)之间通过联轴器(13)连接起来。

6.根据权利要求3所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述电机驱动电路板(16)的数量共有四个，两两通过螺栓螺母叠放固定在一起，并且通过螺丝固定在底盘主板(1)上；各个电机驱动电路板(16)之间连有CAN线以进行CAN总线通信。

7.根据权利要求3所述可全向运动及自主巡线的机器人底盘，其特征在于：所述充电电池(9)电压为24V，电流为5A。