[发明专利]一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘

说明书

技术领域

本发明涉及机器人底盘，尤其涉及一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘。

背景技术

现有的机器人底盘一般采用传统的轮子做驱动轮，机动性较差，尤其是在狭窄的空间内。此外，模块化程度低，通用性较差，经常需要二次开发才能接入主体设备使用。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种结构简单，布局合理的可全向运动及自主巡线的机器人底盘。解决现有类似机器人底盘机动性较差、通用性较差的问题。本发明即使在狭窄空间仍具有高度灵活的机动性且通用性较好。此外该机器人底盘可搭载自动巡线设备，应用范围更加广泛。

本发明通过下述技术方案实现：

一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘，包括底盘主板1、减震结构、防撞机构8、电源模块、自动巡线模块、加强筋、动力系统和电机驱动电路板16；

所述底盘主板1由亚克力板制成，其上面及侧面都有用螺栓固定加装的加强筋以增强机构的刚度；该加强筋包括板面加强筋2和侧面加强筋3；其中，板面加强筋2通过螺栓螺母安装在底盘主板1上面，侧面加强筋3安装在底盘主板1侧面朝下；

所述减震结构包括悬挂板4、悬挂安装杆5、弹簧6和上下两个弹簧固定件7；其中，悬挂安装杆5通过螺丝固定在侧面加强筋3上，悬挂板4再通过螺丝固定在悬挂安装杆5上，悬挂板4和底盘主板1各通过螺丝固定弹簧固定件7，弹簧6则通过螺栓螺孔固定在这上下两个弹簧固定件7之间。

所述防撞机构8由不锈钢管焊接而成，共四根，分别通过螺丝安装在底盘主板1的四个边角上。

所述电源模块包括充电电池9和电池固定架10；其中，充电电池9直接卡在电池固定架10中，电池固定架10再通过螺丝固定在底盘主板1上。

所述自动巡线模块11通过螺丝固定在底盘主板1下面的板面加强筋2上，自动巡线模块11的红外传感器的朝向向下。

所述动力系统，包括麦克纳姆轮12、联轴器13、电机固定架14和直流电机15，它们的数量各位四个；其中，电机固定架14通过螺丝固定在悬挂板4上，直流电机15再固定于电机固定架14上，直流电机15的转轴与麦克纳姆轮12之间通过联轴器13连接起来。

所述电机驱动电路板16的数量共有四个，两两通过螺栓螺母叠放固定在一起，并且通过螺丝固定在底盘主板1上；各个电机驱动电路板16之间连有CAN线以进行CAN总线通信。

所述充电电池9电压为24V，电流为5A。

本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：

1)本发明的动力系统选用麦克纳姆轮为驱动轮，且为四驱方式，在地面上可以实现任意角度的运动，尤其适合各类平移运动，运动非常灵活，可以做出各种复杂运动轨迹，机动性较强。

2)本发明设计有减震系统，对崎岖的路面也有较好的适应能力，使用环境更加广泛。

3)本发明带有内置MCU的电机驱动电路板，可自行处理电机的运转，从而高度模块化，可以方便快速地接入其他主体设备，主体设备值需要通过CAN总线向电机驱动电路板发出控制数据，即可实现对底盘的控制而不用关心具体是如何实现的。

4)本发明带有或者可配置自动巡线功能，在自动巡线模式下可采集并处理地面黑带的信息，从而改变底盘的运动的方向以实现自动巡线功能，多功能且使用范围更广。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图。

图2为本发明主视示意图。

图3为本发明侧面示意图。

图4为本发明俯视示意图。

图5为本发明减震机构的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。

实施例

如图1至5所示。本发明公开了一种可全向运动及自主巡线的机器人底盘，包括底盘主板1、减震结构、防撞机构8、电源模块、自动巡线模块、加强筋、动力系统和电机驱动电路板16；

所述底盘主板1由亚克力板制成，其上面及侧面都有用螺栓固定加装的加强筋以增强机构的刚度；该加强筋包括板面加强筋2和侧面加强筋3；其中，板面加强筋2通过螺栓螺母安装在底盘主板1上面，侧面加强筋3安装在底盘主板1侧面朝下。加强筋大大加强了整体机构的刚度。