[发明专利]机器人的胯部关节及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人零部件的技术领域，尤其是涉及一种机器人的胯部关节及机器人。

背景技术

现有的胯部关节几乎都未考虑关节中的走线方式，导致实际操作时由于线路的繁杂影响到实验效果。同时，现有的机器人连接机构中胯部关节的设计材质通常采用钣金件，而钣金件由于刚性高的特点，导致胯部关节的可塑性低，并且在尺寸的把握上较难拿捏。另外，现有的胯部关节在用钣金件进行设计时，为了满足外观效果，还需要再加一套塑胶外壳，在造成了资源成本的增长和浪费的同时提升了装配工艺的难度。

发明内容

本发明解决的技术问题是现有胯部关节几乎都未考虑关节中的走线方式，导致实际操作时由于线路的繁杂影响到实验效果。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案提供一种机器人的胯部关节，其中，包括可拆卸装配的走线骨架和辅助骨架，所述走线骨架上设有用于安装舵机线的过线位、用于卡设端子的卡线位以及用于舵机线走线的走线槽。

可选的，所述辅助骨架包括主动骨架和从动骨架，所述主动骨架和所述从动骨架的结构相似且可拆卸安装。

可选的，所述走线骨架上具有第一从动盘安装槽，所述主动骨架与所述从动骨架的结合处具有第一镶嵌舵盘，所述主动骨架与所述走线骨架的结合处具有第二镶嵌舵盘，所述从动骨架与所述走线骨架的结合处具有第二从动盘安装槽；舵机的机体安装于所述第一从动盘安装槽和第二从动盘安装槽中，舵机的输出轴安装于所述第一镶嵌舵盘和所述第二镶嵌舵盘中。

可选的，所述第一镶嵌舵盘、所述第二镶嵌舵盘位于所述主动骨架上。

可选的，所述第一从动盘安装槽、所述第二从动盘安装槽上设置有若干个用于固定舵机的固定孔。

可选的，所述第一镶嵌舵盘和所述第二镶嵌舵盘上分别可拆卸地嵌设有用于固定输出轴的嵌件。

可选的，所述嵌件与所述第一镶嵌舵盘、所述第二镶嵌舵盘之间通过齿结构接触，舵机的输出轴运转时通过所述嵌件带动所述胯部关节运动。

可选的，还包括从动盘和轴套，所述从动盘安装于所述第一从动盘安装槽和所述第二从动盘安装槽中，所述轴套安装于所述从动盘中，舵机的机体安装于所述从动盘安装槽中并与所述轴套连接。

可选的，还包括装饰盘，可拆卸地盖设于所述走线骨架的舵机安装面的相对面，所述装饰盘上具有凸点结构，所述走线骨架在与所述装饰盘接触的位置处具有与所述凸点结构匹配的凹点结构。

可选的，所述主动骨架与所述从动骨架通过螺钉可拆卸装配，所述走线骨架与所述主动骨架、所述从动骨架通过螺钉可拆卸装配。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案还提供一种包括上述机器人的胯部关节的机器人。

本发明技术方案的有益效果是：

通过在走线骨架上设置过线位、卡线位以及走线槽，在装配胯部关节时避免了压线的问题，同时也避免了胯部关节运动时可能会对舵机线造成摩擦的问题。

通过将胯部关节分为主动骨架、从动骨架和走线骨架三个部分，拆装方便。

胯部关节整体材质为塑胶，成本低，可塑性强，方便过线位、卡线位以及走线槽的设计，尺寸更精准。

附图说明

图1为本发明实施例中机器人的胯部关节的立体示意图；

图2为本发明实施例中机器人的胯部关节的爆炸示意图；

图3为本发明实施例中走线骨架的立体示意图；

图4为本发明实施例中舵机与机器人的胯部关节的装配示意图。

附图中：1为走线骨架，2为主动骨架，3为从动骨架，4为第一从动盘安装槽，5为第一镶嵌舵盘，6为第二镶嵌舵盘，7为第二从动盘安装槽，8为固定位，9为嵌件，10为装饰盘，11为凸点结构，41为从动盘，42为轴套，100为第一舵机，200为第二舵机，300为舵机线，400为螺孔，A为过线位，B为卡线位，C为走线槽。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。