[发明专利]一种AGV底盘的直角转向方法在审
申请号: | 201710434559.9 | 申请日: | 2017-06-09 |
公开(公告)号: | CN107323567A | 公开(公告)日: | 2017-11-07 |
发明(设计)人: | 陆凤鸣;葛小勇;张杰;沈汇波 | 申请(专利权)人: | 浙江安控科技有限公司 |
主分类号: | B62D63/02 | 分类号: | B62D63/02;B62D15/00 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 agv 底盘 直角 转向 方法 | ||
【技术领域】
本发明涉及AGV的技术领域,特别是AGV底盘直角转向的技术领域。
【背景技术】
AGV全称Automated Guided Vehicle,即自主导引行驶车,在自动化物流系统中得到广泛应用。机床加工过程中,受机床本身加工水平的限制,一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加加工,而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短,下一道工艺在次级机床上的加工时间较长,这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度,现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度,然而机械手的空间尺寸受限严重,并不能适合在各种多变的场合中应用,而采用AGV能够通过发挥AGV灵活性的调度方法,对机床流水线的工件进行调度。
普通AGV的寻迹行驶过程中,沿着地面信号指引线标的导引,一般无法做完成直角转向的动作,而在许多工作场合,如机床加工车间中,由于车间的密集程度高,所以特别需要AGV能够具有小幅度转弯的能力,从而适应现场的高密度布局。
AGV的90度直接转向能够使AGV本身在许多高密度布局的现场得以应用,但是现在的AGV不具有切实可行的相关技术方案,所以需要一种能够实现AGV底盘的直角转向方法。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题,提出一种AGV底盘的直角转向方法,能够使AGV的地面同行能力得到极大提高,而且采用该方法研制的AGV,结构简单,成本较低。
为实现上述目的,本发明提出了一种AGV底盘的直角转向方法,预设相互垂直的两个方向分别为X向和Y向,包括如下步骤:
S1、底盘同时设有X向和Y向的驱动轴和驱动轮;
S2、设定X向驱动轴为主驱动轴;
S3、X向驱动轴执行,X向驱动轮执行,Y向驱动轮悬停;
S4、Y向驱动轴搭接到X向驱动轴上;
S5、Y向驱动轴执行,X向驱动轴执行,且X向驱动轮悬空。
作为优选,所述步骤S2的具体内容为:将AGV的电机传动连接到X向驱动轴上,X向驱动轮高度固定不可调。
作为优选,所述步骤S3中,Y向驱动轮悬停是通过设置杠杆结构,使Y向驱动轮悬空,且Y向驱动轴无动力输入。
作为优选,所述步骤S4的具体内容为:在Y向驱动轴与X向驱动轴之间设置齿轮副传动,且Y向驱动轴上设置杠杆机构,所述杠杆机构连接一直线运动执行器。
作为优选,所述步骤S5的具体内容为:Y向驱动轮的直径大于X向驱动轮的直径,Y向驱动轴搭接到X相驱动轴上后,Y向驱动轮着地,X向驱动轮被架空。
作为优选,所述直线运动执行器为气压缸,所述气压缸与所述Y向驱动轴之间设置连接杆,使多个Y向驱动轴同步动作。
本发明的有益效果:本发明通过采用Y向驱动轴在X向驱动轴上搭接引出动力,确保两个相互垂直方向的动力源统一,从而降低AGV底盘的结构复杂度,降低成本;通过采用直线运动执行器驱动Y向驱动轴所在的杠杆机构,使得Y向驱动轮悬空或X向驱动轮悬空的方式实现AGV底盘的直角换向,实现方式非常简单,具有切实可行性。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明AGV底盘的直角转向方法的整体流程框图;
图2是本发明中具体实施例二的结构示意图。
图中:1-底盘支架、2-第一传动轴、3-第一驱动轮、4-第二传动轴、5-第二锥齿轮、6-第一锥齿轮、7-套筒、8-套筒支架、9-驱动块、10-第二驱动轮、11-换向杆、12-支座、13-气缸。
【具体实施方式】
实施例一:参阅图1,本发明一种AGV底盘的直角转向方法,预设相互垂直的两个方向分别为X向和Y向,包括如下步骤:
S1、底盘同时设有X向和Y向的驱动轴和驱动轮;
S2、设定X向驱动轴为主驱动轴;
S3、X向驱动轴执行,X向驱动轮执行,Y向驱动轮悬停;
S4、Y向驱动轴搭接到X向驱动轴上;
S5、Y向驱动轴执行,X向驱动轴执行,且X向驱动轮悬空。
所述步骤S2的具体内容为:将AGV的电机传动连接到X向驱动轴上,X向驱动轮高度固定不可调。
所述步骤S3中,Y向驱动轮悬停是通过设置杠杆结构,使Y向驱动轮悬空,且Y向驱动轴无动力输入。
所述步骤S4的具体内容为:在Y向驱动轴与X向驱动轴之间设置齿轮副传动,且Y向驱动轴上设置杠杆机构,所述杠杆机构连接一直线运动执行器。
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