[发明专利]一种4G巡检机器人及巡检系统

说明书

本发明提出一种4G巡检机器人及巡检系统，属于巡检设备技术领域。该4G巡检机器人，包括：单轨轨道、车体和用于采集信息的挂载装置；车体包括可拆装的车本体、至少2个行走组件、至少1个导向组件及至少1个转向组件，行走组件包括：电机和由其驱动的主动轮；导向组件包括导向轮，转向组件包括转向轮；主动轮、导向轮与转向轮沿单轨轨道的2个侧壁滚动；挂载装置设于车体的下方。该巡检系统，包括：上述4G巡检机器人、安装支架和多个非接触式充电座。本发明用于井下作业的巡检与维护，使用时将其固定在巡检现场的侧壁上，其设计科学、结构紧凑、体积较小，因而移动灵活、巡检效率高，可以及时、准确地到达指定位置。

技术领域

本发明涉及巡检设备技术领域，特别是指一种用于煤矿井下巡检作业的4G巡检机器人及巡检系统。

背景技术

煤矿井下等领域的安全生产和可靠运行非常重要，因而需要定期巡检和维护。由于煤矿井下的内部设施数量多、分布散，巡检工作量大、效率低、成本高且巡检受人的主观性影响大，巡检数据无法真实、准确的记录，因而很难发现设备异常或潜在的安全隐患。再者，当安全事故发生时，受事故发生空间的局限或出于安全考虑，救援人员无法到达事故发生地，严重影响救援工作的进行。现有技术采用巡检机器人进行巡检与救援，克服了现有技术的上述缺陷。但是，现有的巡检机器人结构复杂、体积庞大，因而移动不便、巡检效率低，无法及时、准确地到达指定位置。

发明内容

为解决以上现有技术的不足，本发明提出了一种4G巡检机器人及巡检系统。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种4G巡检机器人，包括：单轨轨道、车体和用于采集信息的挂载装置；车体包括可拆装的车本体、至少2个行走组件、至少1个导向组件及至少1个转向组件，行走组件包括：电机和由其驱动的主动轮，主动轮设于车本体的上部；导向组件包括导向轮，转向组件包括转向轮，导向轮与转向轮分别并列设于车本体的下部；主动轮与导向轮、转向轮之间形成通道，单轨轨道位于通道处，主动轮、导向轮与转向轮沿单轨轨道的2个侧壁滚动，进而带动整个车体移动；挂载装置设于车体的下方。

作为本发明的进一步改进：行走组件还包括：主驱动，包括：主动齿轮，固设于电机的输出轴上；次驱动，包括：被动齿轮、被动齿轮轴、轴承座，被动齿轮与主动齿轮啮合，主动轮和被动齿轮固设于被动齿轮轴上，被动齿轮轴的两端通过轴承座固设于车本体的上部。

作为本发明的进一步改进：主驱动为1个，次驱动为2个，2个被动齿轮分别位于主动齿轮的两侧，并与主动齿轮啮合，进而由一个主驱动带动两个次驱动转动。

作为本发明的进一步改进：导向组件还包括：导向轮轴、导向轮轴支架、导向轮轴销、导向轮调整板、导向轮调整螺栓、导向轮调整螺母和导向轮连接螺栓，导向轮套设于导向轮轴上，导向轮轴销将导向轮轴固定在导向轮轴支架上，导向轮调整板通过导向轮连接螺栓与导向轮轴支架的底部固连，导向轮调整螺栓的顶部穿过车本体的底板与导向轮调整板固连；导向轮调整螺母与导向轮调整螺栓配合，且位于导向轮调整板与车本体的底板之间。

作为本发明的进一步改进：转向组件还包括：转向轮轴、转向轮轴支架、转向轮轴销、转向轮调整板、转向轮调整螺栓、转向轮调整螺母、转向轮连接螺栓、滚球和转向轮安装板，转向轮套设在转向轮轴上，转向轮轴销将转向轮轴固定在转向轮轴支架上，转向轮安装板通过转向轮连接螺栓与转向轮轴支架的底部固连，转向轮调整螺栓的顶部穿过车本体的底板与转向轮调整板固连；转向轮调整螺母与转向轮调整螺栓相配合，且位于车本体的底板与转向轮调整板之间，转向轮调整板与转向轮安装板相对设置，且相对的两面分别设有凹槽，滚球夹设于2个凹槽之间，并与2个凹槽滑动接触。

作为本发明的进一步改进：车本体由可拆装的上壳体、下壳体及侧板组成。

作为本发明的进一步改进：挂载装置包括：挂载装置壳体及设于挂载装置壳体内的可充电电池、巡检电子眼和电路板；车本体上设有挂耳，挂载装置通过挂钩与车本体活动连接。