[发明专利]一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质

权利要求书

1.消除误差的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；

S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；

S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；

S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；其中，优化方法包括：将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已拼接得到的地图相对比，判断相对准确值并代替步骤S03中得到的构建地图；

S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S01中在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据时，获取车辆的信息感知数据时还包括同一车辆或不同车辆在同一区域或同一坐标点采集至少两次车辆的信息感知数据，并比较采集到的车辆的信息感知数据提取的地标信息的相对位置，判定相对准确的地标信息作为步骤S01中的地标信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S04中优化方法还包括将随时间延长所累积的车辆信息感知数据中偏差较大的信息感知数据删除的步骤。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在S05步骤中，若系统经过至少一次拼接得到的不同区域的构建地图m1、构建地图m2内相同的地标信息不匹配时，根据该相同地标信息的测量集判断该相同地标信息所处相对位置的概率，确定地标信息的相对位置，完成构建地图m1和构建地图m2拼接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在S05步骤中，若系统经过至少一次拼接得到的不同区域的构建地图m1、构建地图m2内相同的地标信息不匹配时，根据服务器或车载系统中不同地图层的位置辅助数据确定这些相同的地标信息的相对位置，然后再将构建地图m1和构建地图m2根据这些相同坐标的相对位置进行拼接。

6.消除累积误差的地图构建系统，其特征在于，包括：

采集处理模块，用于在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；地标地图模块，用于基于SLAM算法，根据车辆的信息感知数据生成地标地图以及车辆行驶轨迹；

比较匹配模块，用于比较重叠区相似度，通过重叠区的地标信息坐标匹配分次构建的地图，形成局部或全局构建地图；

比较优化模块，用于将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已构建地图对比、优化已构建地图的准确性；其中，优化已构建地图的准确性包括：将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已拼接得到的地图相对比，判断相对准确值并代替所述比较匹配模块中得到的构建地图。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括地图数据更新单元，用于将所述构建地图与车载地图比较，在所述构建地图有更新时，将更新的内容发送至所述车载地图的后台服务器，使得所述车载地图中更新显示所述构建地图。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述比较优化模块包括地图比较判定模块和测量集模块；

所述地图比较判定模块，用于将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已拼接得到的地图相对比；

所述测量集模块，用于判断相同地标信息所处相对位置的概率。

9.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括如权利要求6-8中任一项所述的地图构建系统。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一权利要求所述的方法中的步骤。