[发明专利]一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质

说明书

本发明提供一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。本发明在地图构建模式时在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；将分次构建的地图比较重叠区相似度并拼接；以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化拼接得到的地图；循环构建过程形成局部或全局地图。本发明通过时间累积的感知数据优化构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置或者是原来规划为车道但后期修改成为的功能区，更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了使用该构建地图规划出的行车路径无法通行的情况，且在首次构建地图以及后期优化时多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，如何使车辆获取停车场的地图及对停车场内的车辆定位是急需解决的技术问题。

目前车辆在室外的地图以卫星定位(包括差分)为主，卫星定位主要包括GPS系统、北斗系统、GLONASS系统和伽利略系统。卫星定位的缺点是容易收到高大建筑物以及树木的影响，很多场景下无法达到理想精度。车辆室内空间地图的构建有的采用INS信号(自加速计、陀螺仪、指南针、压力传感器等的读数)，或者采用惯性导航信号与卫星系统组合的导航系统。有的采用SLAM技术(Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建)。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质，本发明通过时间累积的感知数据优化和更新构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置、停车场出口位置、停车场入口位置或者是原来规划为车道但后期修改为便利店、加油站的功能区，随时间不断更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了可能导致使用该构建地图规划出的行车路径出错的情况。在首次构建地图以及后期优化地图时删除误差较大的数据，多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。另外，优选方案中将某段时间内采集到的相同区域的车辆信息感知数据分别提取地标信息，并根据多组地标信息制定地标信息的误差数据库，删除单次测量中误差较大的信息感知数据，并以误差较小的信息感知数据构建地图，减小地图构建偏差，提高准确性。另外，通过众包方式将不同车辆采集的信息感知数据，减小硬件投入成本。

消除误差的地图构建方法，包括以下步骤：

S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；

S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；

S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；

S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；

S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。