[发明专利]轨道车辆控制系统、轨道车辆、轨道系统以及运输系统

权利要求书

1.一种轨道车辆控制系统，其特征在于，包括：导航传感器、信息收发装置和移动控制装置；

其中，所述导航传感器和所述信息收发装置均与所述移动控制装置通信连接；

所述导航传感器通过获取架设于道路上方的导轨带在所述导航传感器上的投影确定以导轨带为参照的车辆相对位置，并将所述车辆相对位置发送至所述移动控制装置；

所述信息收发装置与沿所述导轨带设置的信标通信连接，并通过所述信标与远程设置的中央计算机通信连接，用于接收所述中央计算机发送的移动要求，并将所述移动要求发送至所述移动控制装置；

所述移动控制装置在自动运行状态下根据所述车辆相对位置控制轨道车辆按照所述移动要求沿所述导轨带移动。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆控制系统，其特征在于，所述导航传感器包括：由多个定位信号接收器组成的接收器阵列；

所述接收器阵列根据所述导轨带发射或反射的定位信号确定所述导轨带在所述接收器阵列上的投影，以及将所述投影与所述轨道车辆的定位参考线进行比较，并根据比较结果确定所述轨道车辆以所述导轨带为参照的车辆相对位置。

3.根据权利要求1所述的轨道车辆控制系统，其特征在于，所述导航传感器包括：至少一个摄像头和图像处理装置；

所述摄像头与所述图像处理装置通信连接，所述摄像头朝上固定安装于所述轨道车辆顶部，用于拍摄所述导轨带的实时影像，并将所述实时影像发送至所述图像处理装置，所述图像处理装置根据所述实时影像确定所述导轨带的投影，并将所述投影与所述轨道车辆的定位参考线进行比较，并根据比较结果确定所述轨道车辆以所述导轨带为参照的车辆相对位置。

4.根据权利要求1所述的轨道车辆控制系统，其特征在于，还包括：设置于所述轨道车辆前方，和/或后方的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述移动控制装置通信连接，用于检测所述轨道车辆前方,和/或后方是否有障碍物，以及将障碍物检测结果发送至所述移动控制装置。

5.根据权利要求1所述的轨道车辆控制系统，其特征在于，还包括：设置于所述轨道车辆左侧，和/或右侧的距离检测装置，所述距离检测装置与所述移动控制装置通信连接，用于检测所述轨道车辆距左侧，和/或右侧物体的距离，以及将距离检测结果发送至所述移动控制装置。

6.一种轨道车辆，其特征在于，所述轨道车辆上配置有权利要求1-5任一项所述的轨道车辆控制系统，所述轨道车辆在自动运行状态下在所述轨道车辆控制系统的控制下沿导轨带移动。

7.一种轨道系统，其特征在于，包括：导轨带和多个信标；

所述导轨带架设于道路上方，所述导轨带距离地面的高度大于所述轨道车辆的高度，用于作为运行在所述导轨带下方的轨道车辆的运动参照；

多个所述信标沿所述导轨带分布设置，所述信标与所述轨道车辆上设置的信息收发装置通信连接，以及与远程设置的中央计算机通信连接，用于接收所述中央计算机发送的移动要求，并将所述移动要求发送至所述信息收发装置。

8.根据权利要求7所述的轨道系统，其特征在于，还包括：将所述轨道车辆使用的道路与其他车辆使用的道路隔离开来的隔离装置。

9.根据权利要求7所述的轨道系统，其特征在于，所述导轨带在车辆停靠站点设有第一分叉，在所述第一分叉处设有站点信标，以使所述轨道车辆在进入所述车辆停靠站点时沿所述第一分叉移动，并停靠在所述站点信标处。

10.根据权利要求9所述的轨道系统，其特征在于，所述站点信标还用于接收移动终端发送的去向信息，并将所述去向信息发送到所述中央计算机，以及接收所述中央计算机根据所述去向信息给出的出行建议，并将所述出行建议发送至所述移动终端。

11.根据权利要求7所述的轨道系统，其特征在于，所述导轨带在应急车辆停靠区域设有第二分叉，在所述第二分叉处设有应急信标，以使应急处理车辆在进入所述应急车辆停靠区域时沿所述第二分叉移动，并停靠在所述应急信标处。

12.根据权利要求7所述的轨道系统，其特征在于，还包括：设置于所述轨道车辆使用的道路与其他车辆使用的道路的交叉区域的第一关卡和第二关卡；

所述第一关卡用于阻止或放行所述轨道车辆通过所述交叉区域；

所述第二关卡用于阻止或放行其他车辆通过所述交叉区域。