[发明专利]零到低车速下无转矩传感器提供辅助的修改静态轮胎模型

权利要求书

1.一种控制电动助力转向系统的方法，所述方法包括：

确定转向齿条力以向所述电动助力转向系统施加转矩，其中确定所述转向齿条力包括：基于所述电动助力转向系统的马达的马达速度生成摩擦系数，所述摩擦系数指示轮胎与所述轮胎所接触的地表面之间的摩擦；

基于所述转向齿条力生成转向辅助转矩指令；以及

使用所述转向辅助转矩指令控制所述电动助力转向系统，

其中生成所述摩擦系数包括：

将所述马达速度转换成第一摩擦系数值；

基于所述第一摩擦系数值确定所述摩擦系数的上限；以及

缩放所述第一摩擦系数值以确定摩擦系数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中响应于确定所述电动助力转向系统的一个或多个方向盘转矩传感器未被启用而生成所述转向齿条力。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述转向齿条力还包括：基于所述马达速度来确定由所述轮胎和所述轮胎所接触的地表面引起的所述转向齿条力的分量。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述转向齿条力的分量还包括：

使用低通滤波器对马达角度进行滤波，所述马达角度是所述电动助力转向系统的所述马达所经受的力的角度；

使用低通滤波器对所述马达速度进行滤波；以及

使用经滤波的马达角度和经滤波的马达速度来估计所述转向齿条力。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述分量是第一分量，并且确定所述转向齿条力还包括：确定由线性弹簧刚度引起的所述转向齿条力的第二分量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述摩擦系数的所述上限是响应于所述第一摩擦系数的值小于所述马达速度的直接先前值而确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一摩擦系数值小于或等于所述摩擦系数的所述上限的延迟值来确定所述摩擦系数的所述上限。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述摩擦系数的所述上限是响应于以下而确定的：

所述第一摩擦系数的值小于所述第一摩擦系数的直接先前值；以及

所述第一摩擦系数值小于或等于所述摩擦系数的所述上限。

9.一种系统，包括：

动力转向系统，包括一个或多个方向盘转矩传感器；以及

控制模块，被配置为：

确定转向齿条力以向方向盘施加转矩，其中确定所述转向齿条力包括：基于所述动力转向系统的马达的马达速度生成摩擦系数，所述摩擦系数指示轮胎与所述轮胎所接触的地表面之间的摩擦；

基于所述转向齿条力生成转向辅助转矩指令；以及

使用所述转向辅助转矩指令控制所述动力转向系统，

其中生成所述摩擦系数包括：

将所述马达速度转换成第一摩擦系数值；

基于所述第一摩擦系数值确定所述摩擦系数的上限；以及

缩放所述第一摩擦系数值以确定摩擦系数值。

10.一种动力转向系统，包括：

转向辅助单元；以及

控制模块，与所述转向辅助单元耦接，所述控制模块被配置为：

确定转向齿条力以向方向盘施加转矩，其中确定所述转向齿条力包括：基于所述转向辅助单元的马达的马达速度生成摩擦系数，所述摩擦系数指示轮胎与所述轮胎所接触的地表面之间的摩擦；

基于所述转向齿条力生成转向辅助转矩指令；以及

使用所述转向辅助转矩指令控制所述动力转向系统，其中生成所述摩擦系数包括：响应于所述马达速度的值小于所述马达速度的直接先前值，基于由所述马达速度转换的第一摩擦系数值来确定所述摩擦系数的上限。

11.根据权利要求10所述的动力转向系统，其中响应于确定一个或多个方向盘转矩传感器未被启用而生成所述转向齿条力。