[发明专利]零到低车速下无转矩传感器提供辅助的修改静态轮胎模型

说明书

本发明提供了一种控制电动助力转向系统的方法。所述方法响应于确定一个或多个方向盘转矩传感器未被启用而估计由轮胎和轮胎所接触的地表面引起的转向齿条力。所述方法基于估计的转向齿条力生成转向辅助转矩指令。所述方法使用转向辅助转矩指令来控制电动助力转向系统。

相关申请的交叉引用

本申请是2014年9月15日提交的第14/486,392号美国申请的部分继续申请，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种控制电动助力转向系统的方法以及一种动力转向系统。

背景技术

在车辆的典型的电动助力转向(EPS)系统中，使用方向盘转矩传感器来确定驾驶员所请求的辅助转矩。当方向盘转矩传感器未被启用并且不能正常工作时，EPS系统可能不能提供转向辅助转矩。一些方法为滚动(rolling)车辆速度提供了辅助缺失检测。

发明内容

在本发明的一个实施例中，提供了一种控制车辆的电动助力转向系统的方法。所述方法响应于确定车辆的一个或多个方向盘转矩传感器未被启用，估计由车辆的轮胎和轮胎所接触的地表面引起的转向齿条力。所述方法基于估计的转向齿条力生成转向辅助转矩指令。所述方法使用转向辅助转矩指令来控制电动助力转向系统。

在本发明的另一个实施例中，一种车辆系统包括控制模块和包括一个或多个方向盘转矩传感器的动力转向系统。所述控制模块被配置为响应于确定一个或多个方向盘转矩传感器未被启用而估计由车辆的轮胎和轮胎所接触的地表面引起的转向齿条力。所述控制模块还被配置为基于估计的转向齿条力生成转向辅助转矩指令。所述控制模块还被配置为使用转向辅助转矩指令来控制电动助力转向系统。

从以下结合附图的描述中，这些和其它优点和特征将变得更加明显。

附图说明

被认为是本发明的主题在说明书的结尾处的权利要求书中被特别指出并明确地要求保护。从以下结合附图的详细描述中，本发明的前述和其它特征以及优点是显而易见的，其中：

图1示出了包括根据本发明的示例性实施例的辅助转矩计算系统的转向系统的功能框图；

图2示出了示出根据本发明的示例性实施例的辅助转矩计算系统的数据流程图；

图3描绘了根据本发明的示例性实施例的齿条负载估计器的数据流程图；

图4示出了根据本发明的示例性实施例的辅助转矩指令生成器的数据流程图；

图5描绘了根据本发明的示例性实施例的基于方向盘角度的缩放模块的数据流程图；

图6示出了根据本发明的示例性实施例的辅助转矩指令生成方法的流程图；

图7描绘了根据本发明的示例性实施例的齿条负载估计器的数据流程图；

图8示出了包括根据本发明的示例性实施例的摩擦估计模块的数据流程图；

图9示出了包括根据本发明的示例性实施例的摩擦学习模块的数据流程图；

图10示出了包括根据本发明的示例性实施例的标志更新器模块的数据流程图；

图11示出了包括根据本发明的示例性实施例的转换器模块的数据流程图；以及

图12示出了包括根据本发明的示例性实施例的混合器模块的数据流程图。

具体实施方式

以下描述本质上仅仅是示例性的，并不意图限制本公开、其应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。