[发明专利]一种移动机器人多点调度通信方法

权利要求书

1.一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：

(I)调度系统为多台移动机器人生成路径并下发给编号不同的移动机器人；

(II)移动机器人主控制板模拟移动机器人运行，根据调度系统的控制指令，每隔一定时间反馈各移动机器人当前位置给调度系统；

(III)调度系统接收到不同移动机器人的当前位置，并根据移动机器人之间位置关系进行交通管控，管控指令发送给移动机器人主控板；

(IV)移动机器人主控板根据管控指令更新每台移动机器人当前位置值；

(V)返回开始第(III)步循环工作；

所述步骤(II)中的具体执行逻辑过程是：

(a)移动机器人启动第I台小车的运行，从路径起始点开始计时，每经过1秒向下读取一个路径点坐标，作为该移动机器人当前的位置坐标；

(b)返回开始第(a)步重复N次；

(c)移动机器人主控板与调度系统建立连接；

(d)调度系统服务器收到连接请求，建立通信连接；

(e)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置和车体状态发送给调度系统；

(f)返回开始第(c)步重复N次；

(g)第j台移动机器人已经读取到路径终点；

(h)移动机器人主控板将第j台移动机器人位置信息发送给调度系统。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(I)中的具体执行逻辑过程是：

(a)调度系统服务器，系统接收M个订单；

(b)调度系统服务器，检索所有移动机器人状态，得到N台处于空闲状态的移动机器人的编号；

(c)调度系统服务器，为N条运输任务产生N条运输路径，对应N台处于空闲状态的移动机器人；

(d)调度系统服务器，将I条路径发送给移动机器人主控板，每条路径数据包中包含机器人编号数据；

(e)移动机器人控制板接收路径数据，将其作为第I辆移动机器人的路径保存；

(f)返回开始第(d)步重复N次。

3.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(III)中的具体执行逻辑过程是：

(a)调度系统服务器，根据传回的移动机器人位置信息，更新路径中所有移动机器人路径的执行情况；

(b)调度系统服务器，第i辆移动机器人是否已经进入与其它移动机器人会车的区域，如果答案为是，则进入下一步，如果不是，则第I辆移动机器人的控制指令为继续行驶，然后直接执行第(d)步；

(c)第I辆移动机器人的控制指令为在当前点等待其它移动机器人通过；

(d)调度系统服务器将第i台移动机器人控制指令发给移动机器人主控板；

(e)返回开始第(b)步重复N次。

4.如权利要求1所述的一种移动机器人多点调度通信方法，其特征在于，所述步骤(IV)中的具体执行逻辑过程是：

(a)移动机器人主控板判断第I辆移动机器人的控制指令是否为继续行驶，如果判断为是，则进入下一步，如果不是则移动机器人在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的读取路径点，然后进入第(c)步；

(b)移动机器人主控板在下一个计时时间读取第i台移动机器人路径的下一个路径点；

(d)移动机器人主控板将第i台移动机器人的位置信息送给调度系统；

(e)返回开始第(a)步重复N次。