[发明专利]自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法及移动平台

权利要求书

1.一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：获取移动平台周边环境中的目标物体的参数及所述移动平台的当前运动状态；

步骤S2：设定所述移动平台朝向所述目标物体的方向为第一方向，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的分量为正时，控制所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减速；且当所述移动平台与所述目标物体的距离小于等于预设的最小安全距离阈值时，所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减为零；

步骤S3：当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体；当所述移动平台与所述目标物体的距离等于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台相对于所述目标物体静止或对所述目标物体绕行。

2.根据权利要求1所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最小安全距离阈值时，赋予所述移动平台在与所述第一方向互成夹角的第二方向一个加速度，控制所述移动平台执行所述加速度，使所述移动移动平台远离所述目标物体。

3.根据权利要求2所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向的夹角为90-270°。

4.根据权利要求3所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向呈180°，所述移动平台相对于所述目标物体反向运动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，所述目标物体的参数包括与移动平台的相对位置参数。

6.根据权利要求5所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，所述目标物体的参数还包括运动状态参数、与所述移动平台的相对速度参数。

7.根据权利要求6所述的自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，其特征在于，所述运动状态参数包括运动速度和运动方向。

8.一种移动平台，其特征在于，包括自动调整移动平台与目标物体位置关系的系统，所述自动调整移动平台与目标物体位置关系的系统包括获取模块、预设模块、处理模块及控制模块，其中：

所述获取模块，获取移动平台周边环境中的目标物体的参数及所述移动平台的当前运动状态；

所述预设模块，预设所述移动平台与所述目标物体的最大安全距离阈值和最小安全距离阈值；

所述处理模块，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于所述最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为正时，计算所述移动平台由所述最大安全距离阈值减速运动至所述最小安全距离阈值时所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为零的减速值；

所述控制模块，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于所述最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为正时，控制所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的速度分量减速；当所述移动平台运动与所述目标物体的距离小于所述最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体；当所述移动平台与所述目标物体的距离等于所述最小安全距离阈值时，控制所述移动平台相对于所述目标物体静止或对所述目标物体绕行。