[发明专利]自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法及移动平台

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法及移动平台。

背景技术

无人机是一种由无线遥控设备或由自身程序控制装置操纵的、执行任务的非载人飞行器，越来越广泛的在多个领域得到发展和应用，具有重大的社会意义。

无人机具有成本相对较低，没有人员伤亡的危险，生存能力强，机动性能好等优点。但也因为无人驾驶，在飞行中只能依靠自身的飞行控制系统或地面控制中心的指令进行飞行，在遇到高压线缆、树木或建筑物等障碍物，特别是利用无人机对电力线进行巡视时，很有可能与障碍物发生碰撞，给无人机带来巨大的安全隐患。

因此，为了保障无人机在执行任务时的安全飞行，有必要提供一种新的技术解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，可有效地对周边环境中的障碍物作出反应，避免与障碍物发生碰撞。

本发明的技术方案是：

一种自动调整移动平台与目标物体位置关系的方法，包括如下步骤：

步骤S1：获取移动平台周边环境中的目标物体的参数及所述移动平台的当前运动状态；

步骤S2：设定所述移动平台朝向所述目标物体的方向为第一方向，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的分量为正时，控制所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减速；且当所述移动平台与所述目标物体的距离小于等于预设的最小安全距离阈值时，所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在所述第一方向上的速度分量减为零；

步骤S3：当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体；当所述移动平台与所述目标物体的距离等于预设的最小安全距离阈值时，控制所述移动平台相对于所述目标物体静止或对所述目标物体绕行。

优选的，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于预设的最小安全距离阈值时，赋予所述移动平台在与所述第一方向互成夹角的第二方向一个加速度，控制所述移动平台执行所述加速度，使所述移动移动平台远离所述目标物体。

优选的，所述第二方向与所述第一方向的夹角为90-270°。

优选的，所述第二方向与所述第一方向呈180°，所述移动平台相对于所述目标物体反向运动。

优选的，所述目标物体的参数包括与移动平台的相对位置参数。

优选的，所述目标物体的参数还包括运动状态参数、与所述移动平台的相对速度参数。

优选的，所述运动状态参数包括运动速度和运动方向。

本发明还提供一种移动平台。所述移动平台包括自动调整移动平台与目标物体位置关系的系统，所述自动调整移动平台与目标物体位置关系的系统包括获取模块、预设模块、处理模块及控制模块，其中：

所述获取模块，获取移动平台周边环境中的目标物体的参数及所述移动平台的当前运动状态；

所述预设模块，预设所述移动平台与所述目标物体的最大安全距离阈值和最小安全距离阈值；

所述处理模块，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于所述最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为正时，计算所述移动平台由所述最大安全距离阈值减速运动至所述最小安全距离阈值时所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为零的减速值；

所述控制模块，当所述移动平台与所述目标物体的距离小于所述最大安全距离阈值，且所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的分量为正时，控制所述移动平台相对于所述目标物体的运动速度在朝向所述目标物体方向上的速度分量减速；当所述移动平台运动与所述目标物体的距离小于所述最小安全距离阈值时，控制所述移动平台远离所述目标物体；当所述移动平台与所述目标物体的距离等于所述最小安全距离阈值时，控制所述移动平台相对于所述目标物体静止或对所述目标物体绕行。