[发明专利]一种弹性机械肌肉群

说明书

一种弹性机械肌肉群，包括控制器(4)和两个肌肉索连接器(3)连接，所述两个肌肉索连接器(3)之间并联设置有若干条弹性机械肌肉索(2)，每条弹性机械肌肉索(2)由若干个弹性机械肌肉单元(1)串联而成，且每条弹性机械肌肉索(2)的两端设有第一总接线端(21)和第二总接线端(22)；所述多条弹性机械肌肉索(2)的第一总接线端(21)均在其中一个肌肉索连接器(3)内并联设置、第二总接线端(22)在另一个肌肉索连接器(3)内并联设置，且第一总接线端(21)、第二总接线端(22)分别与控制器(4)连接。借由上述技术方案，本发明提供的弹性机械肌肉群能微型化量产并适用于微型机器人领域，可实现机器人的高精度作业。

技术领域

本发明属于机械肌肉技术领域，特别是涉及一种弹性机械肌肉群。

背景技术

在实际中应用中，目前机器人的机械臂主要是通过电动机、气动和液压三种驱动方式来实现往复运动，进而实现各种功能，但由于其结构决定了尺寸不可能实现小型化和微型化，因此在小微型机器人上的应用受到限制。此外，现有机器人的运动精度不高、运动方式僵硬，难以实现精细化、精准化的操作。有鉴于上述现有机械臂存在的问题，本发明人基于从事此类产品设计制造多年的实际经验和专业知识，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的机械肌肉，能够解决现有存在的问题，使其更具有实用性。经过不断研究、设计，并反复试作样品后及改进后，终于创设出具有实用性的本发明。

发明内容

本发明的目的在于克服现有机械肌肉存在的缺陷，而提出一种可以实现机械肌肉微型化的弹性机械肌肉群，并将其应用于小微型机器人上以实现精度高的灵活作业，从而更加适于实用。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本发明提出的一种弹性机械肌肉群，包括控制器和两个肌肉索连接器，所述的两个肌肉索连接器之间并联设置有若干条弹性机械肌肉索，每条弹性机械肌肉索由若干个弹性机械肌肉单元串联而成，且每条弹性机械肌肉索的两端设有第一总接线端和第二总接线端；所述多条弹性机械肌肉索的第一总接线端均在其中一个肌肉索连接器内并联设置、第二总接线端在另一个肌肉索连接器内并联设置，且第一总接线端、第二总接线端分别与控制器连接。

较佳的，所述弹性机械肌肉单元包括通过柔性限位膜连接的动磁钢与软铁芯，该动磁钢与软铁芯之间卡置有倾斜截面弹簧，且该动磁钢、软铁芯上均凸设有单元连接器，该单元连接器用于连接相邻的两个弹性机械肌肉单元；所述软铁芯沿圆周方向开设有凹槽，该凹槽内水平绕设设有励磁线圈；若干个弹性机械肌肉单元上的励磁线圈的一端并联形成第一总接线端，另一端并联形成第二总接线端。

较佳的，所述柔性限位膜由弹性橡胶制成。

借由上述技术方案，本发明提出的一种弹性机械肌肉群通过控制器来控制电流控制信号的变化，进一步控制励磁线圈产生不同强度的磁场，磁场吸引动磁钢从而产生收缩力使弹性机械肌肉单元产生位移，进而使弹性机械肌肉索产生位移，最终使整个弹性机械肌肉群产生位移。本发明的弹性机械肌肉群由成千上万弹性机械肌肉单元组合而成，能实现高精度的灵活作业，并且其结构简单，可大批量小型化量产，对微型机器人领域的发展具有重要意义。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中机械肌肉索的结构示意图。

图3是本发明中机械肌肉单元的结构示意图。

【主要元件符号说明】

1：弹性机械肌肉单元

11：动磁钢

12：单元连接器

13：柔性限位膜