[发明专利]无人机飞行辅助方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行辅助方法，用于辅助无人机跟随声源目标转动或移动，其特征在于，包括：

通过设置在所述无人机不同位置上的多个声音传感器对所述声源目标发出的声波进行测量并获得多个声音强度；

比较所述多个声音传感器在同一时刻下获得的所述声音强度，获得所述同一时刻下获得的所述声音强度的大小关系；

根据所述同一时刻下获得的所述声音强度的大小关系获得所述多个声音传感器与所述声源目标之间的距离的大小关系；

根据所述多个声音传感器之间的相对位置及所述距离的大小关系获得所述声源目标相对于所述无人机的方位；以及

根据所述方位控制所述无人机朝向所述声源目标转动或移动。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行辅助方法，其特征在于，还包括：

比较每个所述声音传感器在不同时刻获得的声音强度，获得每个所述声音传感器获得的声音强度变化趋势；

根据所述每个所述声音传感器的声音强度变化趋势判断所述声源目标与每个所述声音传感器之间的距离变化趋势；

每个所述声音传感器与所述声源目标之间的距离均变大时，控制所述无人机朝向所述声源目标移动，每个所述声音传感器与所述声源目标之间的距离均变小时，控制所述无人机远离所述声源目标。

3.根据权利要求1所述的无人机飞行辅助方法，其特征在于，所述多个声音传感器均包括用于接收声波的接收口，各个所述声音传感器的所述接收口朝向不同方向。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行辅助方法，其特征在于，当所述声音传感器的数量为四个时，四个所述声音传感器的接收口的朝向两两正交。

5.根据权利要求4所述的无人机飞行辅助方法，其特征在于，所述四个所述声音传感器的接收口的朝向位于同一平面。

6.根据权利要求1所述的无人机飞行辅助方法，其特征在于，还包括，获取所述声源目标一侧的声音和/或图像信息，并实时发送所述声音和/或图像信息。

7.一种无人机飞行辅助装置，用于辅助无人机跟随声源目标转动或移动，其特征在于，包括：

多个声音传感器，设置于所述无人机不同位置上，用于对所述声源目标发出的声波进行测量并获得多个声音强度；

处理装置，用于：

比较所述多个声音传感器在同一时刻下获得的所述声音强度，获得所述同一时刻下获得的所述声音强度的大小关系，

根据所述同一时刻下获得的所述声音强度的大小关系获得所述多个声音传感器与所述声源目标之间的距离的大小关系；

根据所述多个声音传感器之间的相对位置及所述距离的大小关系获得所述声源目标相对于所述无人机的方位；以及

控制装置，用于根据所述方位控制所述无人机朝向所述声源目标转动或移动。

8.根据权利要求7所述的无人机飞行辅助装置，其特征在于：

所述处理装置还用于，

比较每个所述声音传感器不同时刻获得的声音强度，获得每个所述声音传感器获得的声音强度变化趋势，

根据所述每个所述声音传感器的声音强度变化趋势判断所述声源目标与每个所述声音传感器之间的距离变化趋势；

所述控制装置还用于，在每个所述声音传感器与所述声源目标之间的距离均变大时，控制所述无人机朝向所述声源目标移动，在每个所述声音传感器与所述声源目标之间的距离均变小时，控制所述无人机远离所述声源目标。

9.根据权利要求7所述的无人机飞行辅助装置，其特征在于，所述多个声音传感器均包括用于接收声波的接收口，各个所述声音传感器的所述接收口朝向不同方向。

10.根据权利要求9所述的无人机飞行辅助装置，其特征在于，当所述声音传感器的数量为四个时，四个所述声音传感器的接收口的朝向两两正交。

11.根据权利要求10所述的无人机飞行辅助装置，其特征在于，所述四个所述声音传感器的接收口的朝向位于同一平面。