[发明专利]无人机飞行辅助方法、装置及无人机

说明书

本发明公开了一种无人机飞行辅助方法、装置及无人机，能够降低无人机的操控难度。无人机飞行辅助方法包括：通过设置在无人机不同位置上的多个声音传感器对声源目标发出的声波进行测量并获得多个声音强度；比较多个声音传感器在同一时刻下获得的声音强度，获得同一时刻下获得的声音强度的大小关系；根据同一时刻下获得的声音强度的大小关系获得多个声音传感器与声源目标之间的距离的大小关系；根据多个声音传感器之间的相对位置及传感器与声源目标间距的大小关系获得声源目标相对于无人机的方位；以及根据上述方位控制无人机朝向声源目标转动或移动。本发明提供的无人机飞行辅助方法、装置及无人机可辅助操作者控制无人机，降低操作难度。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行辅助方法、装置及无人机。

背景技术

在机床修理或某些需要专业技术人员处理的现场状况，可能需要技术人员远程指导，指导过程多通过手持电话语音沟通现场状况，作业者手持电话时会给维修作业带来不便。

无人机(多轴飞行器)航拍时可获得良好的图像/影像，并可实现悬停和空间中的自由移动转动，通过无人机传送实时影像可解决上述问题。

然而，无人机操作较为复杂，操作者需要经过专业训练方可较熟练地控制无人机执行所需的动作。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机飞行辅助方法、装置及无人机，能够降低无人机的操控难度。

第一方面，提供一种无人机飞行辅助方法，用于辅助无人机跟随声源目标转动或移动，包括：通过设置在无人机不同位置上的多个声音传感器对声源目标发出的声波进行测量并获得多个声音强度；比较多个声音传感器在同一时刻下获得的声音强度，获得同一时刻下获得的声音强度的大小关系；根据同一时刻下获得的声音强度的大小关系获得多个声音传感器与声源目标之间的距离的大小关系；根据多个声音传感器之间的相对位置及传感器与声源目标距离的大小关系获得声源目标相对于无人机的方位；以及根据方位控制无人机朝向声源目标转动或移动。

在第一种可能的实现方式中，无人机飞行辅助方法还包括：比较每个声音传感器在不同时刻获得的声音强度，获得每个声音传感器获得的声音强度变化趋势；根据每个声音传感器的声音强度变化趋势判断声源目标与每个声音传感器之间的距离变化趋势；每个声音传感器与声源目标之间的距离均变大时，控制无人机朝向声源目标移动，每个声音传感器与声源目标之间的距离均变小时，控制无人机远离声源目标。

结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，多个声音传感器均包括用于接收声波的接收口，各个声音传感器的接收口朝向不同方向。

结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，当声音传感器的数量为四个时，四个声音传感器的接收口的朝向两两正交。

结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，四个声音传感器的接收口的朝向位于同一平面。

结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，无人机飞行辅助方法还包括，获取声源目标一侧的声音和/或图像信息，并实时发送声音和/或图像信息。

第二方面，提供一种无人机飞行辅助装置，用于辅助无人机跟随声源目标转动或移动，包括：多个声音传感器，设置于无人机不同位置上，用于对声源目标发出的声波进行测量并获得多个声音强度；处理装置，用于：比较多个声音传感器在同一时刻下获得的声音强度，获得同一时刻下获得的声音强度的大小关系，根据同一时刻下获得的声音强度的大小关系获得多个声音传感器与声源目标之间的距离的大小关系，根据多个声音传感器之间的相对位置及距离的大小关系获得声源目标相对于无人机的方位；以及控制装置，用于根据方位控制无人机朝向声源目标转动或移动。