[发明专利]一种扫地机器人智能规划路径的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人智能规划路径的方法，其主要特征在于，所述方法包括：

主要包括自动定位、规划路径、遇阻寻路三个部分，扫地机器人通过三角形质心算法进行定位，然后沿房间最长边进行弓字清扫，遇到障碍物时会自动沿边寻路，进行遍历清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动定位部分包括：

是指先在房间的三个角落安放定位节点，三个定位节点向周围发射电磁波信号，扫地机器人接收到电磁波信号后，根据电磁波信号的强弱，计算出扫地机器人与三个节点的距离，通过三角形质心算法，对机器人进行定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划路径部分包括：

是指扫地机器人在定位后，通过三个节点的位置，计算出房间的长宽距离及位置，以其中一个节点为起点，以房间的长宽为纵横坐标，自动将清扫空间默认成矩形清扫区域，沿纵坐标进行转角90°的弓字清扫，并且自动记忆清扫路线，不走回头路，杜绝重复清扫。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遇阻寻路部分包括：

是指当机器人在有序清扫时遇到障碍物（桌椅衣柜等），无法前进，这时，机器人会顺着障碍物沿边绕行寻路，直至寻找到可以绕行的路径继续之前的直行路径进行清扫，如果绕行之后，发现无路可寻，即将此障碍物所占区域默认为无需清扫区域，然后返回之前的遇到障碍物的点以障碍物的边座位横坐标开始进行转角90°的弓字清扫，直至清扫过障碍物所占区域，然后重新以房间的长宽为纵横坐标，进行转角90°的弓字清扫，最终达到遍历清扫的目的。