[发明专利]一种扫地机器人智能规划路径的方法

说明书

技术领域

本发明涉及了三角形质心定位技术，本发明提供一种扫地机器人智能规划路径的方法，尽最大可能规划扫地机器人的清扫路径，提高工作效率，让家庭清洁变得更简单更高效。

背景技术

现在市面上出现的扫地机器人大多在清扫时无法智能识别路径，到处乱跑，没有一点规律，这样造成了机器人在清扫时，重复清扫，虽然最终会清扫干净，但是耗时长，效率低，也不方便。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的是提供一种扫地机器人智能规划路径的方法，尽最大可能规划扫地机器人的清扫路径，提高工作效率，让家庭清洁变得更简单更高效。

本发明解决问题所采用的方法是：

该方法主要包括自动定位、规划路径、遇阻寻路三个部分，扫地机器人通过三角形质心算法进行定位，然后沿房间最长边进行弓字清扫，遇到障碍物时会自动沿边寻路，进行遍历清扫。

所述的自动定位是指首先在房间的三个角落安放定位节点，三个定位节点向周围发射电磁波信号，扫地机器人接收到电磁波信号后，根据电磁波信号的强弱，计算出扫地机器人与三个节点的距离，通过三角形质心算法，对机器人进行定位。

所述的规划路径是指扫地机器人在定位后，通过三个节点的位置，计算出房间的长宽距离及位置，以其中一个节点为起点，以房间的长宽为纵横坐标，自动将清扫空间默认成矩形清扫区域，沿纵坐标进行转角90°的弓字清扫，并且自动记忆清扫路线，不走回头路，杜绝重复清扫。

所述的遇阻寻路是指当机器人在有序清扫时遇到障碍物（桌椅衣柜等），无法前进，这时，机器人会沿着障碍物沿边绕行寻路，直至寻找到可以绕行的路径继续之前的直行路径进行清扫。如果绕行之后，发现无路可寻，即将此障碍物所占区域默认为无需清扫区域，然后返回之前的遇到障碍物的点以障碍物的边座位横坐标开始进行转角90°的弓字清扫，直至清扫过障碍物所占区域，然后重新以房间的长宽为纵横坐标，进行转角90°的弓字清扫，最终达到遍历清扫的目的。

具体实施方式

在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人智能规划路径的方法，扫地机器人通过三角形质心算法进行定位，然后沿房间最长边进行弓字清扫，遇到障碍物时会自动沿边寻路，进行遍历清扫。尽最大可能规划扫地机器人的清扫路径，提高工作效率，让家庭清洁变得更简单更高效。

在本实施例中，本发明用于扫地机器人日常的房间清扫。在用户使用扫地机器人之前，首先在家中一个房间的三个角落安装上定位节点，定位节点向周围发射电磁波信号，扫地机器人接收到电磁波信号后，根据电磁波信号的强弱，计算出扫地机器人与三个节点的距离，通过三角形质心算法，进行精确定位，以其中一个节点为起点，以房间的长宽为纵横坐标，自动将清扫空间默认成矩形清扫区域，沿纵坐标进行转角90°的弓字清扫，并且自动记忆清扫路线，不走回头路，杜绝重复清扫，如果扫地机器人在清扫途中，遇到障碍物（桌椅衣柜等），无法前进，这时，机器人会顺着着障碍物沿边绕行寻路，直至寻找到可以绕行的路径继续之前的直行路径进行清扫。如果绕行之后，发现无路可寻，即将此障碍物所占区域默认为无需清扫区域，然后返回之前的遇到障碍物的点以障碍物的边座位横坐标开始进行转角90°的弓字清扫，直至清扫过障碍物所占区域，然后重新以房间的长宽为纵横坐标，进行转角90°的弓字清扫，最终达到遍历清扫的目的。