[发明专利]一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置

权利要求书

1.一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，包括工业机器人组件，以及围绕所述工业机器人组件分散排布的工作台、工具支架、上料仓、下料仓和控制系统，所述工业机器人组件包括工业机器人、力传感器和机器人侧快换，所述力传感器一端连接工业机器人，另一端连接机器人侧快换，所述工作台包括工作台案板，所述工作台案板上设有定位装置和吹气装置，所述工具支架包括底座、支撑架和刀架，所述支撑架固定在所述底座上，所述刀架与所述支撑架连接，所述支撑架上设有主轴快换组件和吸盘快换组件；

所述吸盘快换组件包括吸盘快换、吸盘安装底板、吸盘、快换定位板、快换定位销、导向销、快换固定侧安装板、快换活动侧安装板、传感器座、传感器、吸盘安装侧板和吸盘夹具安装板，所述快换固定侧安装板与所述支撑架连接，所述快换定位板与所述快换活动侧安装板连接，所述快换定位板下方连接快换定位销，所述导向销与所述快换固定侧安装板连接，所述快换活动侧安装板上设有与所述导向销相配合的通孔，所述吸盘快换与快换活动侧安装板上部连接，所述吸盘与吸盘安装底板连接，所述吸盘安装底板与吸盘安装侧板连接，所述吸盘安装侧板与吸盘夹具安装板连接，所述吸盘夹具安装板与快换活动侧安装板下部连接，所述传感器座与快换固定侧安装板连接，所述传感器安装在所述传感器座上，所述传感器位于所述快换定位销下方；

所述主轴快换组件包括电主轴、主轴快换、主轴安装板，快换定位板、快换定位销、导向销、快换固定侧安装板、快换活动侧安装板、传感器座和传感器，所述快换固定侧安装板与所述支撑架连接，所述快换定位板与所述快换活动侧安装板连接，所述快换定位板下方连接快换定位销，所述导向销与所述快换固定侧安装板连接，所述快换活动侧安装板上设有与所述导向销相配合的通孔，所述主轴快换与快换活动侧安装板上部连接，所述电主轴与主轴安装板连接，所述主轴安装板与快换活动侧安装板下部连接，所述传感器座与快换固定侧安装板连接，所述传感器安装在所述传感器座上，所述传感器位于所述快换定位销下方。

2.如权利要求1所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述定位装置包括定位角铁A、定位角铁B、夹紧气缸、定位夹具和定位气缸，所述定位角铁A、定位角铁B固定在所述工作台案板上，所述定位夹具与定位气缸连接，所述夹紧气缸和定位气缸均与所述工作台案板连接。

3.如权利要求2所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述夹紧气缸有两个，分别位于所述工作台案板的左右两侧，且关于工作台案板中心线左右对称安装。

4.如权利要求3所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述定位角铁A位于所述工作台案板的前侧，所述定位角铁B位于所述工作台案板右侧，所述定位气缸位于所述工作台案板的左后方。

5.如权利要求1所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述工业机器人通过机器人侧快换分别与主轴快换组件和吸盘快换组件连接。

6.如权利要求1所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述刀架上安装有多把刀具。

7.如权利要求1所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述吸盘快换通过导向销实现在支撑架上的定位和装夹，同时生产线通过定位销和传感器座上的传感器自动检测吸盘快换的位置信息。

8.如权利要求1所述的机器人柔性曲面铣削加工生产装置，其特征在于，所述主轴快换通过导向销实现在支撑架上的定位和装夹，同时生产线通过定位销和传感器座上的传感器自动检测主轴快换的位置信息。