[发明专利]一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置

说明书

本发明公开了一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置，包括：上料仓、下料仓、工作台、工具支架、工业机器人组件以及控制系统。其中，上下料仓用于存放毛坯件和加工件，工作台用于装夹工件和完成加工任务，工具支架用于放置电主轴和真空吸盘；工业机器人通过真空吸盘实现多规格工件的自动上下料，通过电主轴完成曲面铣削加工。上料仓、下料仓、工具支架和工作台以机器人为中心均匀分布，提高了空间利用率。本发明基于机电一体化原理，实现了工件的自动上下料和工具的自动更换等操作，简化了生产工艺，优化了生产节拍，极大的提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人加工生产线，尤其涉及一种装有快换装置的机器人柔性曲面铣削加工生产装置。

背景技术

传统的板材加工一般在雕刻机上进行，加工范围比较小，同时需要工人进行手工上下料和装夹，存在效率低、劳动强度高和不安全等问题。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有加工范围广、成本低和柔性高等特点，在其末端安装电主轴可以代替雕刻机完成板材加工任务。一般情况下，机器人末端固定装夹工具可以完成单一任务，在完成铣削加工任务时就难以用同一机器人完成上下料任务，如果用两个机器人分别来实现上下料和加工，则会大大增加生产成本。

发明内容

为解决技术背景中存在的问题，本发明提供了一种机器人柔性曲面铣削加工生产线，能通过一个机器人实现工件的自动上下料、曲面铣削、自动更换夹具和刀具等功能，提高了生产效率，降低了生产成本，简化了加工工艺。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置，包括工业机器人组件，以及围绕所述工业机器人组件分散排布的工作台、工具支架、上料仓、下料仓和控制系统，所述工业机器人组件包括工业机器人、力传感器和机器人侧快换，所述力传感器一端连接工业机器人，另一端连接机器人侧快换，所述工作台包括工作台案板，所述工作台案板上设有定位装置和吹气装置，所述工具支架包括底座、支撑架和刀架，所述支撑架固定在所述底座上，所述刀架与所述支撑架连接，所述支撑架上设有主轴快换组件和吸盘快换组件。

作为优选，所述吸盘快换组件包括吸盘快换、吸盘安装底板、吸盘、快换定位板、快换定位销、导向销、快换固定侧安装板、快换活动侧安装板、传感器座、传感器、吸盘安装侧板和吸盘夹具安装板，所述快换固定侧安装板与所述支撑架连接，所述快换定位板与所述快换活动侧安装板连接，所述快换定位板下方连接快换定位销，所述导向销与所述快换固定侧安装板连接，所述快换活动侧安装板上设有与所述导向销相配合的通孔，所述吸盘快换与快换活动侧安装板上部连接，所述吸盘与吸盘安装底板连接，所述吸盘安装底板与吸盘安装侧板连接，所述吸盘安装侧板与吸盘夹具安装板连接，所述吸盘夹具安装板与快换活动侧安装板下部连接，所述传感器座与快换固定侧安装板连接，所述传感器安装在所述传感器座上，所述传感器位于所述快换定位销下方。

作为优选，所述主轴快换组件包括电主轴、主轴快换、主轴安装板，快换定位板、快换定位销、导向销、快换固定侧安装板、快换活动侧安装板、传感器座和传感器，所述快换固定侧安装板与所述支撑架连接，所述快换定位板与所述快换活动侧安装板连接，所述快换定位板下方连接快换定位销，所述导向销与所述快换固定侧安装板连接，所述快换活动侧安装板上设有与所述导向销相配合的通孔，所述主轴快换与快换活动侧安装板上部连接，所述电主轴与主轴安装板连接，所述主轴安装板与快换活动侧安装板下部连接，所述传感器座与快换固定侧安装板连接，所述传感器安装在所述传感器座上，所述传感器位于所述快换定位销下方。

作为优选，所述定位装置包括定位角铁A、定位角铁B、夹紧气缸、定位夹具和定位气缸，所述定位角铁A、定位角铁B固定在所述工作台案板上，所述定位夹具与定位气缸连接，所述夹紧气缸和定位气缸均与所述工作台案板连接。

作为优选，所述夹紧气缸有两个，分别位于所述工作台案板的左右两侧，且关于工作台案板中心线左右对称安装。