[发明专利]一种机器人玻璃涂漆系统

权利要求书

1.一种机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，包括：

一绿色协同机器人，所述绿色协同机器人的机械臂上设置有一玻璃涂漆手爪，通过所述玻璃涂漆手爪实现涂漆作业，所述机械臂内设有振动传感器，所述振动传感器用于检测所述机械臂的受力，当所述机械臂受力大于预设值时所述绿色协同机器人停止工作；

一涂漆控制器和供漆装置，所述涂漆控制器与所述绿色协同机器人的底座固定连接，所述供漆装置为所述玻璃涂漆手爪供漆，所述涂漆控制器控制所述供漆装置；

两玻璃工装，两所述玻璃工装分别设置在所述绿色协同机器人的两侧，两所述玻璃工装用于夹持待涂漆玻璃；

所述玻璃涂漆手爪包括：

一手爪支架，所述手爪支架与所述机械臂固定连接，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；

两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；

若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。

2.根据权利要求1所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，所述手爪支架为一体式结构，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：

一支架固定板，所述支架固定板水平设置；

一相机固定板，所述相机固定板竖直设置，所述相机固定板的上端与所述支架固定板的一端固定连接，所述相机固定板的下侧的侧面固定有所述相机，所述相机和所述支架固定板位于同一侧；

一针筒固定板，所述针筒固定板水平设置，所述针筒固定板的一端与所述相机固定板的下端固定连接，所述针筒固定板位于所述相机固定板相对于所述支架固定板的另一侧，所述针筒固定板与若干所述浮动导向杆可滑动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，每一所述浮动导向杆均包括：

一导向杆，所述导向杆的上侧贯穿所述针筒固定板，所述导向杆与所述针筒固定板可滑动连接，所述导向杆的上端形成有一限位块，所述导向杆的下端与所述针筒支架固定连接；

一弹簧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧的上端与所述限位块固定连接，所述弹簧的下端与所述针筒支架固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，所述针筒固定板相对于所述相机固定板的另一端的宽度方向的两侧分别具有一侧板，每一所述侧板的下方均设置有一所述针筒支架，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过若干所述导向杆相连接。

5.根据权利要求4所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过两所述导向杆相连接。

6.根据权利要求1所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，两所述针筒之间呈一锐角，两所述针筒的所述毛刷头朝下设置，通过所述机械臂的旋转使一所述针筒的毛刷头竖直向下实现刷漆，通过所述机械臂的旋转切换两所述针筒。

7.根据权利要求6所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，两所述针筒分别为清漆筒和底漆筒，所述相机为2D相机。

8.根据权利要求1所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，每一所述玻璃工装均包括：

一底座和一转台，所述转台与所述底座固定连接；

两限位板，所述转台的两侧分别设置有一限位板，两所述限位板与所述转台可转动连接，两所述限位板可转动至所述转台的下侧。

9.根据权利要求1所述的机器人玻璃涂漆系统，其特征在于，所述涂漆控制系统所述控制供漆装置向所述玻璃涂漆手爪脉冲式供漆。