[发明专利]一种机器人玻璃涂漆系统

说明书

本发明公开了一种机器人玻璃涂漆手爪，其中，一绿色协同机器人，绿色协同机器人的机械臂上设置有一玻璃涂漆手爪，通过玻璃涂漆手爪实现涂漆作业，机械臂内设有振动传感器，振动传感器用于检测机械臂的受力，当机械臂受力大于预设值时绿色协同机器人停止工作；一涂漆控制器和供漆装置，涂漆控制器与绿色协同机器人的底座固定连接，供漆装置为玻璃涂漆手爪供漆，涂漆控制器控制供漆装置；两玻璃工装，两玻璃工装分别设置在绿色协同机器人的两侧，两玻璃工装用于夹持待涂漆玻璃.本发明通过振动传感器的设置实现涂漆过程中受到震动停止工作，因此能够设置在开放式的场地内，具有较强的安全性能。

技术领域

本发明涉及玻璃涂漆的技术领域，尤其涉及一种玻璃涂漆手爪。

背景技术

喷漆玻璃，也叫烤漆玻璃，涂漆玻璃，包括喷涂用于对玻璃四周进行清洁的清漆以及保证之后涂的玻璃粘接胶与玻璃充分粘合的底漆。喷漆玻璃以及其他一些需要进行表面处理的玻璃需要通过机器人进行自动化的涂漆作业。然而市场上现有的设备价格高昂、结构复杂、无浮动结构，并且设备后续维护成本高。因此很多情况还是人工进行涂覆。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种机器人玻璃涂漆系统。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人玻璃涂漆系统，其中，包括：一绿色协同机器人，所述绿色协同机器人的机械臂上设置有一玻璃涂漆手爪，通过所述玻璃涂漆手爪实现涂漆作业，所述机械臂内设有振动传感器，所述振动传感器用于检测所述机械臂的受力，当所述机械臂受力大于预设值时所述绿色协同机器人停止工作；一涂漆控制器和供漆装置，所述涂漆控制器与所述绿色协同机器人的底座固定连接，所述供漆装置为所述玻璃涂漆手爪供漆，所述涂漆控制器控制所述供漆装置；两玻璃工装，两所述玻璃工装分别设置在所述绿色协同机器人的两侧，两所述玻璃工装用于夹持待涂漆玻璃；所述玻璃涂漆手爪包括：一手爪支架，所述手爪支架与所述机械臂固定连接，所述手爪支架的一侧设置有一相机，所述相机的下侧固定有一相机光源；两针筒支架，两所述针筒支架设置在所述手爪支架的另一侧，每一所述针筒支架上分别夹持有一针筒，所述针筒的下端固定有毛刷头；若干浮动导向杆，每一所述针筒支架与所述手爪支架之间通过若干所述浮动导向杆相连接。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，所述手爪支架为一体式结构，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：一支架固定板，所述支架固定板水平设置；一相机固定板，所述相机固定板竖直设置，所述相机固定板的上端与所述支架固定板的一端固定连接，所述相机固定板的下侧的侧面固定有所述相机，所述相机和所述支架固定板位于同一侧；一针筒固定板，所述针筒固定板水平设置，所述针筒固定板的一端与所述相机固定板的下端固定连接，所述针筒固定板位于所述相机固定板相对于所述支架固定板的另一侧，所述针筒固定板与若干所述浮动导向杆可滑动连接。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，每一所述浮动导向杆均包括：一导向杆，所述导向杆的上侧贯穿所述针筒固定板，所述导向杆与所述针筒固定板可滑动连接，所述导向杆的上端形成有一限位块，所述导向杆的下端与所述针筒支架固定连接；一弹簧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧的上端与所述限位块固定连接，所述弹簧的下端与所述针筒支架固定连接。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，所述针筒固定板相对于所述相机固定板的另一端的宽度方向的两侧分别具有一侧板，每一所述侧板的下方均设置有一所述针筒支架，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过若干所述导向杆相连接。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，每一所述针筒支架与所述侧板之间均通过两所述导向杆相连接。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，两所述针筒之间呈一锐角，两所述针筒的所述毛刷头朝下设置，通过所述机械臂的旋转使一所述针筒的毛刷头竖直向下实现刷漆，通过所述机械臂的旋转切换两所述针筒。

上述的机器人玻璃涂漆系统，其中，两所述针筒分别为清漆筒和底漆筒，所述相机为2D相机。