[发明专利]船舶钢板外壳表面的检测维护方法

说明书

本发明公开了一种船舶钢板外壳表面的检测维护方法，采用的机器人包括车架和设置车架底部用于和外壳表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壳表面的永磁磁铁；所述车架上设有用于安装维护部件的检测筒；位于车架同侧的滚轮上还连接有弹性橡胶带，所述弹性橡胶带外表面设有用于增加滚轮和外壳表面磁吸附的磁板。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到外壳表面，对已经出现了问题的船舶钢板外壳表面进行喷涂操作，防止外壳表面深度腐蚀，通过永磁磁铁和磁板与壳体表面的双重吸附力，可以稳定的将车架吸附于外壳表面，并通过滚轮移动。

本申请是申请日为2015年11月28日申请号为2015108415638中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。

背景技术

众所周知，一般船舶是由船壳、船体骨架、甲板、船舱和上层建所组成。船壳又称船壳板,船的外壳,它包括船侧板和船底板。船体的几何形状是由船壳板的形状决定的。船体承受的纵向弯曲力、水压力、波浪冲击力等各种外力首先作用在船壳板上。现有的船舶外壳通过专用的船舶钢板焊接拼接而成，在船舶的维护过程中，需要对船舶钢板外壳的表面进行检测，对于外壳表面上的防腐蚀层已经脱落的，需要补喷防腐蚀液。由于船舶壳体庞大，操作比较困难。如果能通过驱动机器人吸附到外壳表面进行维护作业便可以省去不少的麻烦。但是如何实现较为稳定的吸附是现有技术急需解决的一个技术问题。现有技术急需一种能方便对外壳表面进行维护且吸附稳定的磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能方便对外壳表面进行维护且吸附稳定的磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。

为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人，包括车架和设置于车架底部用于和外壳表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壳表面的永磁磁铁；所述车架上设有用于安装维护部件的检测筒；位于车架同侧的滚轮上还连接有弹性橡胶带，所述滚轮表面开设有环形连接槽，所述弹性橡胶带拉伸套接在相邻的滚轮上，所述弹性橡胶带配合陷入环形连接槽内；所述弹性橡胶带外表面设有用于增加滚轮和外壳表面磁吸附的磁板。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到外壳表面，对已经出现了问题的船舶钢板外壳表面进行喷涂操作，防止外壳表面深度腐蚀，通过永磁磁铁和磁板与壳体表面的双重吸附力，可以稳定的将车架吸附于外壳表面，并通过滚轮移动。

作为优选的，所述磁板内侧设有T形卡接件，所述弹性橡胶带的外表面均布有多个与T形卡接件配合的T形卡槽；所述磁板通过T形卡接件与T形卡槽配合实现与弹性橡胶带的连接。通过这样的设计磁板可以牢固的卡接在弹性橡胶带上，在磁板运行至靠近外壳表面的时候可以与外壳产生吸力，在T形卡槽的限制下，不会掉出。同时，T形卡接件与T形卡槽为可拆卸式连接，通过调整弹性橡胶带上卡接T形卡接件的数量可以调整弹性橡胶带与外壳表面的吸附力大小。同时，这样的结构设计，可以使得磁板与弹性橡胶带为半分离状态，在磁板转动至滚轮端部时，可以依靠T形卡接件保持磁板与弹性橡胶带呈连接状态，但是磁板板体端部与弹性橡胶带分离，使得磁板可以通过运行轨迹的弯曲部，避免了直板无法弯折的弊端。

作为优选的，所述环形连接槽上开设有多个弧形卡槽，所述弹性橡胶带的内表面均布有多个与弧形卡槽配合的弧形凸棱；所述滚轮转动时通过弧形卡槽和弧形凸棱配合驱动弹性橡胶带一起滚动。通过这样的设计可以通过弧形卡槽与弧形凸棱配合，轮体带动弹性橡胶带一起运行，实现动态的吸附。

作为优选的，所述磁板和T形卡接件一体成型，所述弹性橡胶带与T形卡槽以及弧形凸棱一体成型。这样的设计利于部件之间连接的稳定。

作为优选的，所述T形卡接件朝向弹性橡胶带一侧的表面为弧形面，所述弧形面的弧度与环形连接槽的弧度相配合。这样的设计利于在磁板通过滚轮位置时，T形卡接件与弹性橡胶带连接紧密，防止其脱落。