[发明专利]一种车辆可行驶区域的检测方法及装置、车载电子设备

权利要求书

1.一种车辆可行驶区域的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶方向的双目图像，根据所述双目图像生成车辆行驶方向的视差图像；

对所述视差图像进行边缘提取操作处理，区分边缘像素点和非边缘像素点，所述视差图像进行边缘提取操作处理，包括：提取所述视差图像中边缘像素的视差值，边缘像素以外的非边缘像素的视差值均为0；

根据已知的可行驶区域非边缘像素特征，在处理后图像中确定符合所述可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点，所述可行驶区域非边缘像素特征包括：横向方向存在视差值相同的边缘像素且纵向方向不存在视差值相同的边缘像素；

根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域之后，所述方法还包括：

根据所述可行驶区域的边界三维空间信息，计算车辆与可行驶区域的相对距离和相对速度变化，预估车辆偏离所述可行驶区域的时间；

在所述时间小于风险阈值时，发出警报信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域，包括：

基于边缘提取操作处理后图像的边缘像素，对所述边缘提取操作处理后图像中符合所述可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点进行视差值填充操作；

对视差值填充操作后图像进行降噪及平滑处理，保留视差值非0的各像素点；

根据所述视差图像与所述双目图像的位置对应关系，确定所述视差值非0的各像素点在所述双目图像中的位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可行驶区域非边缘像素特征包括：横向方向存在视差值差值小于阈值的边缘像素且纵向方向不存在视差值差值小于阈值的边缘像素。

5.一种车辆可行驶区域的检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取车辆行驶方向的双目图像，根据所述双目图像生成车辆行驶方向的视差图像；

边缘提取模块，用于对所述视差图像进行边缘提取操作处理，区分边缘像素点和非边缘像素点；

像素确定模块，用于根据已知的可行驶区域非边缘像素特征，在处理后图像中确定符合所述可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点；

区域确定模块，用于根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

风险评估模块，用于根据所述可行驶区域的边界三维空间信息，计算车辆与可行驶区域的相对距离和相对速度变化，预估车辆偏离所述可行驶区域的时间；在所述时间小于风险阈值时，发出警报信号。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述区域确定模块包括：

视差填充单元，用于基于边缘提取操作处理后图像的边缘像素，对所述边缘提取操作处理后图像中符合所述可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点进行视差值填充操作；

滤波单元，用于对视差值填充操作后图像进行降噪及平滑处理，保留视差值非0的各像素点；

区域确定单元，用于根据所述视差图像与所述双目图像的位置对应关系，确定所述视差值非0的各像素点在所述双目图像中的位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域。

8.一种车载电子设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-5任意一项所述的车辆可行驶区域的检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行完成权利要求1-4任意一项所述的车辆可行驶区域的检测方法。