[发明专利]一种车辆可行驶区域的检测方法及装置、车载电子设备

说明书

本公开揭示了一种车辆可行驶区域的检测方法及装置、车载电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆行驶方向的双目图像，根据双目图像生成车辆行驶方向的视差图像；对视差图像进行边缘提取操作处理，区分边缘像素点和非边缘像素点；根据已知的可行驶区域非边缘像素特征，在处理后图像中确定符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点；根据符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在双目图像中的对应位置，得到双目图像中的车辆可行驶区域。该方案直接根据可行驶区域非边缘像素特征确定可行驶区域的非边缘像素点，进而确定可行驶区域，计算复杂度低，大幅度提升可行驶区域检测的实时性和准确性，提升安全驾驶的稳定性和可靠性。

技术领域

本公开涉及安全驾驶技术领域，特别涉及一种车辆可行驶区域的检测方法及装置、车载电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

周围环境感知对于驾驶员辅助系统而言越来越重要。在此例如使用雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或摄像机系统。通过后续的算法来分析和解析传感器数据。解析的结果随后传输给驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统随后采取车辆上的相应动作。

现有相关的传感技术主要以双目相机为主，首先，基于左右摄像头拍摄的二维图像，合成包括道路路面的三维立体图像(景深/视差图像)。其次，基于该三维立体图像建立V-Disparity-Map(纵向视差直方图)，并基于该V-Disparity-Map检测道路路面。此后，从V-Disparity-Map中删除相对于道路路面的高度大于预定高度阈值的部分，产生V-Disparity-Map的子图。将该V-Disparity-Map子图继续转换为U-Disparity-Map(横向视差直方图)。在U-Disparity-Map中检测汽车行驶方向上道路的可行驶区域，并结合位置对应关系，将其转化到相应的二维图像中，形成最终的可行驶区域判定。

虽然，上述方案提出了基于双目摄像头系统的汽车可行驶区域检测方案，然而仍存在图像处理算法复杂，硬件资源消耗大，实时性难以保障等缺陷。具体而言，为检测汽车行驶方向上的道路可行驶区域，该技术分别进行了V-Disparity-Map以及U-Disparity-Map的创建，并分别基于V-Disparity-Map以及U-Disparity-Map进行道路及车辆等障碍物的检测处理，该技术的图像算法计算复杂度高，需要消耗大量存储及计算相关的硬件资源。

发明内容

为了解决相关技术中存在的进行可行驶区域判定的计算复杂度高的问题，本公开提供了一种车辆可行驶区域的检测方法。

一方面，本公开提供了一种车辆可行驶区域的检测方法，该方法包括：

获取车辆行驶方向的双目图像，根据所述双目图像生成车辆行驶方向的视差图像；

对所述视差图像进行边缘提取操作处理，区分边缘像素点和非边缘像素点；

根据已知的可行驶区域非边缘像素特征，在处理后图像中确定符合所述可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点；

根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域。

在一种实施例中，在根据所述符合可行驶区域非边缘像素特征的非边缘像素点在所述双目图像中的对应位置，得到所述双目图像中的车辆可行驶区域之后，所述方法还包括：

根据所述可行驶区域的边界三维空间信息，计算车辆与可行驶区域的相对距离和相对速度变化，预估车辆偏离所述可行驶区域的时间；

在所述时间小于风险阈值时，发出警报信号。

在一种实施例中，对所述视差图像进行边缘提取操作处理，包括：

提取所述视差图像中边缘像素的视差值，边缘像素以外的非边缘像素的视差值均为0。