[发明专利]车辆定位装置和方法

权利要求书

1.一种车辆定位装置，其包括：

图像输入单元，其配置为在车辆行驶的同时获取立体图像；

匹配矢量提取单元，其配置为在车辆行驶的同时从所述立体图像提取匹配矢量；以及

实时定位单元，其配置为基于预先构建的地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量，并且使用所提取的匹配矢量和所加载的地图矢量来估算车辆的当前位置，

其中，所述匹配矢量提取单元包括：

感兴趣区域设置单元，其配置为将所述立体图像划分为灰度图像和深度图像，并且设置感兴趣区域；

边缘图像转化单元，其配置为将所述灰度图像转化为边缘图像；

直线成分检测单元，其配置为从所述边缘图像中提取直线成分；

图像融合单元，其配置为将从中提取出直线成分的灰度图像和所述深度图像进行融合。

2.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其中，所述匹配矢量提取单元进一步包括：

主深度提取单元，其配置为从所融合的图像提取一个或更多个主深度值；以及

匹配矢量提取器，其配置为从立体图像对于所述一个或更多个主深度值提取匹配矢量。

3.根据权利要求2所述的车辆定位装置，其中，所述匹配矢量提取单元配置为：

从立体图像提取水平累积矢量，所述水平累积矢量是在感兴趣区域水平方向上的一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量；以及

从立体图像提取竖直累积矢量，所述竖直累积矢量是在感兴趣区域竖直方向上的一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量。

4.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其中，所述实时定位单元包括：

地图矢量加载单元，其配置为基于地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量；

矢量匹配单元，其配置为将所提取的匹配矢量与地图矢量相匹配；以及

车辆定位单元，其配置为当所提取的匹配矢量与地图矢量满足条件时，将对应于所提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。

5.根据权利要求4所述的车辆定位装置，其中，所述矢量匹配单元配置为：

从地图数据提取深度值，所述深度值对应于在车辆行驶的同时从立体图像提取的主深度值；

从地图数据提取地图矢量，所述地图矢量对应于在车辆行驶的同时从立体图像获得的水平累积矢量，所述水平累积矢量是在感兴趣区域水平方向上的一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量；以及

当对应于水平累积矢量的地图矢量达到参考值时，从地图数据提取地图矢量，所述地图矢量对应于在车辆行驶的同时从立体图像获得的竖直累积矢量，所述竖直累积矢量是在感兴趣区域竖直方向上的一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量。

6.一种地图构建装置，其包括：

图像输入单元，其配置为在行驶期间获取立体图像；

匹配矢量提取单元，其配置为在车辆行驶时从所述立体图像提取匹配矢量；以及

地图构建单元，其配置为基于由匹配矢量提取单元提取的匹配矢量以及由位置传感器给出的位置信息来构建地图数据，

其中，所述匹配矢量提取单元包括：

感兴趣区域设置单元，其配置为将所述立体图像划分为灰度图像和深度图像，并且设置感兴趣区域；

边缘图像转化单元，其配置为将所述灰度图像转化为边缘图像；

直线成分检测单元，其配置为从所述边缘图像中提取直线成分；

图像融合单元，其配置为将从中提取出直线成分的灰度图像和所述深度图像进行融合。

7.根据权利要求6所述的地图构建装置，其中，所述位置传感器包括惯性测量单元或实时动态定位装置。

8.根据权利要求6所述的地图构建装置，其中，所述地图构建单元包括：

矢量和定位坐标积累单元，其配置为通过积累和存储匹配矢量提取单元提取的匹配矢量和由位置传感器给出的位置信息来构建地图数据；以及

地图矢量滤波单元，其配置为通过使用自相关系数对地图数据进行伪矢量滤波来构建最后的地图数据。