[发明专利]车辆定位装置和方法

说明书

本发明涉及车辆定位装置和方法。其中，车辆定位方法包括：在车辆行驶的同时获取立体图像；在车辆行驶的同时从立体图像提取匹配矢量；基于预先构建的地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量；将提取的匹配矢量与地图矢量相匹配；以及当提取的匹配矢量与地图矢量满足条件时，将对应于提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。

与相关申请的交叉引用

本申请基于2016年12月15日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0171742并且要求其优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及车辆定位装置和方法。

背景技术

通常，在用于定位的卫星导航装置中，由于在城市地区中例如建筑的障碍物会导致卫星出现干扰，可能出现几十米或更多的误差，或者在不能接收信号的地方可能出现阴影区域。

因此，在相关技术中，发展了接收位于地面上的基站的校正数据并且校正位置信息的技术。这些技术的示例包括差分全球定位系统(DGPS)和实时动态定位技术(RTK)。然而，在使用这种定位信息校正技术的情况下，存在由于障碍物导致的阴影区域。

因此，出现了将用于航位推测法的传感器加载入每一车辆的方法。然而，因为这些传感器是高价设备，所以难以在所有车辆中加载传感器。

发明内容

本发明的实施方案涉及精确车辆定位的装置、用于精确车辆定位的方法、用于精确车辆定位的地图构建装置以及用于精确车辆定位的地图构建方法。例如，具体实施方案涉及用于校正车辆的位置技术以及基于立体照相机在城市地区中进行精确车辆定位的技术。

本发明的实施方案能够在保持现有技术取得的优点的同时解决以上提到的现有技术中出现的问题。

本发明的一个方面提供了精确车辆定位的装置、用于精确车辆定位的方法、用于精确车辆定位的地图构建装置以及用于精确车辆定位的地图构建方法，以利用在真实行驶期间从立体照相机所提取的匹配矢量以及构建的地图数据来精确地估算车辆的位置。

本发明概念所解决的技术问题不局限于上述问题，并且本发明所属技术领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解在本文中没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，精确车辆定位装置可以包括图像输入单元，其配置为在车辆行驶的同时获取立体图像。匹配矢量提取单元配置为在车辆行驶的同时从立体图像提取匹配矢量。实时定位单元配置为基于预先构建的地图数据中的全球定位系统(GPS)信息加载当前位置的地图矢量，并且使用所提取的匹配矢量和所加载的地图矢量来估算车辆的当前位置。

匹配矢量提取单元可以包括：感兴趣区域(ROI)设置单元，其配置为将立体图像划分为灰度图像和深度图像，并且设置ROI；边缘图像转化单元，其配置为将灰度图像转化为边缘图像；直线成分检测单元，其配置为从边缘图像中提取直线成分；图像融合单元，其配置为将从中提取出直线成分的灰度图像和深度图像进行融合；主深度提取单元，其配置为从所融合的图像提取至少一个或更多个主深度值；以及匹配矢量提取器，其配置为从立体图像对于至少一个或更多个主深度值提取匹配矢量。

匹配矢量提取单元可以配置为：从立体图像提取水平累积矢量，水平累积矢量是至少一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量；以及从立体图像提取竖直累积矢量，竖直累积矢量是至少一个或更多个主深度值的每一个的匹配矢量。

实时定位单元可以包括地图矢量加载单元、矢量匹配单元以及车辆定位单元：地图矢量加载单元，其配置为基于地图数据中的GPS信息加载当前位置的地图矢量；矢量匹配单元，其配置为将所提取的匹配矢量与地图矢量进行匹配；以及车辆定位单元，其配置为如果所提取的匹配矢量与地图矢量满足条件，将对应于所提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。