[发明专利]一种车载定向运行状态的识别方法

权利要求书

1.一种车载定向运行状态的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、当公交车进入公交停靠底站的前一站并继续向公交停靠站点行驶后，位于公交车上的车载终端以周期T对位置进行实时连续采样；

步骤2、计算当前车载终端的位置与公交停靠底站之间的欧式距离Di；

步骤3、计算当前车载终端的位置与上一次采样位置之间的欧式距离Dj；

步骤4、判断Dj是否超出跳点距离阈值ξ，若未超过则执行步骤5，否则对Dj进行跳点数据处理，获得跳点的推算值后再执行步骤5；

步骤5、当ρ2<Di≤ρ1，车载终端连续记录出第1阈值区间内的进站状态总次数f，当f超过第1阈值区间的状态次数阈值F，则由平台向用户端发送进站状态指示；否则执行步骤6；其中，以公交停靠底站作为坐标原点，定义第1阈值区间为(ρ2,ρ1],第2阈值区间[0，ρ2]；其中，ρ1>ρ2，ρ1小于公交停靠底站与公交线路前一站之间的距离，F是正整数且F>1；

步骤6、当Di≤ρ2，车载终端连续记录第2阈值区间内的进站状态总次数s，当s超过第2阈值区间的状态次数阈值S，则将该辆公交车定义为离线公交车处理；其中，S是正整数且S>1；

跳点数据处理的步骤如下：

步骤A、当出现跳点后，以t为采样周期进行连续采样，一共获得J个连续的采样位置数据，将其保存入一个基础数据队列；J＝T/t且J≥5，t为跳点处理的采样周期；

步骤B、计算基础数据队列中各采样位置数据与前一次T周期采样的位置数据之间的欧式距离，如超过跳点距离阈值ξ，则丢弃此次采样位置值，直至完成对所有J个数据的检查和基础数据队列中位置数据的更新；

步骤C、根据前一站站点位置，获取基础数据队列中更新后的各个采样位置数据与前一站站点位置的欧式距离，将各个采样位置数据按照其与前一站站点位置的欧式距离从小到大的顺序保存入预排序数据队列；

步骤D、根据重心法评估出预排序数据队列的位置中心；

步骤E、计算预排序数据队列中各采样位置数据与步骤D中位置中心的欧式距离，并重新将预排序数据队列中各采样位置数据按照其与步骤D中位置中心的欧式距离从小到大顺序保存入跳点处理数据队列中的预排序更新队列中；

步骤F、丢弃预排序更新队列中的最大值和最小值；

步骤G、基于步骤F后的跳点处理数据队列中的数据，设最终获得n个采样数据，对应到各个采样时刻的位置坐标，则定义n个采样的位置坐标数据为：

A₁(x₁,y₁),A₂(x₂,y₂),...,A_n(x_n,y_n)，A_i(x_i,y_i)为第i个采样的位置坐标数据，x_i为第i个采样的位置坐标的经度，y_i为第i个采样的位置坐标的纬度，i＝1,2,3…n，(x,y)为推算位置；r₁,r₂,...,r_n分别为A₁(x₁,y₁),A₂(x₂,y₂),...,A_n(x_n,y_n)到(x,y)的欧式距离；

则获得公式(1)所示方程组：

在公式(1)中，将前n-1个方程分别减去第n个方程，处理后获得公式(2)，即：

基于公式(2)的线性方程，用AX＝b来进行表述，得到：

X＝[x,y]^T，上标T为矩阵转置；

依托最小均方误差估计，获得如公式(5)所示的跳点的推算值并更新跳点处理数据队列；

步骤H、上述步骤处理后，由平台接收跳点处理数据队列的数据；连续跳点的车载终端数据，将重复执行步骤B-步骤G。