[发明专利]一种改变运动状态的控制方法及控制装置

说明书

本发明提供了一种改变运动状态的控制方法及控制装置，通过获取改变运动状态的触发指令，并根据获取到的所述触发指令，控制运动状态的改变，相较于现有技术通过加载与新的运动轨迹对应的控制程序才能实现改变机器人的当前运动轨迹的技术方案而言，本申请在需要改变机器人的运动状态时，只需要通过获取到的触发指令，即可控制机器人改变当前的运动状态。实现了灵活控制机器人改变运动状态的技术效果。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种改变运动状态的控制方法及控制装置。

背景技术

现有技术中控制机器人运动的方法是，加载预定轨迹的控制程序，以控制机器人按照预定运动状态运行。

在机器人按照预定运动状态运行的过程中，临时改变机器人的运动状态时，需要重新加载与新的运动状态对应的控制程序，才能控制机器人改变运动状态，使之按照新的运动状态运行。而不能在线控制机器人改变运动状态。

由于现有技术中通过离线加载与新的运动状态对应的控制程序才能控制机器人改变当前的运动状态，导致不能及时改变机器人的运动状态，且不能灵活地控制机器人改变运动状态。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种改变运动状态的控制方法及控制装置，用于解决现有技术中不能灵活地控制机器人改变运动状态的问题。

技术方案如下：

本发明提供一种改变运动状态的控制方法，包括：

获取改变运动状态的触发指令；

根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

优选地，所述获取改变运动状态的触发指令包括：

分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；

若判断预定位置处发生所述操作，则获取与发生所述操作的预定位置对应的改变运动状态的触发指令。

优选地，所述操作包括：触摸操作、遮挡操作、按压操作和拍打操作中的一种或多种。

优选地，所述触发指令包括：左转指令、右转指令、静止指令和恢复指令；

其中，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态包括：

根据所述左转指令，将当前运动状态改变为向左转特定角度，并按照左转特定角度后的方向运动；

根据所述右转指令，将当前运动状态改变为向右转特定角度，并按照右转特定角度后的方向运动；

根据所述静止指令，将当前运动状态改变为静止状态；

根据所述恢复指令，将静止状态改变为直线运动状态。

优选地，所述根据所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态之后，还包括：

获取终止指令；

根据所述终止指令，终止获取改变运动状态的触发指令。

本发明还提供一种改变运动状态的控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取改变运动状态的触发指令；

控制单元，用于根据所述获取单元获取到的所述触发指令，将当前运动状态改变为与所述触发指令对应的运动状态；其中，所述当前运动状态为未接收到所述触发指令前的运动状态。

优选地，所述第一获取单元包括：

判断子单元，用于分别判断每个预定位置处是否发生改变运动状态的操作；