[发明专利]视觉系统在机器人凸焊项目中的应用

权利要求书

1.视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，主要包括：法拉克六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、工件吸取单元、四工位供料单元、直线输送单元、工件凸焊单元、电气控制柜、操控台；

所述法拉克六自由度工业机器人系统，用来装备吸盘，对工件进行吸取、搬运的操作；

欧姆龙智能视觉检测系统，用于检测工件的特性，如位置、旋转角度、形状；

可编程控制器(PLC)系统，用来控制机器人、电机、气缸执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输。

工件吸取单元，用来准确的吸取工件；

四工位供料单元，用来为凸焊提供所需材料；

直线输送单位，用于输送无聊和工件；

工件凸焊单元，用于对工件进行凸焊焊接；

电气控制柜，用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器；

操控台，用于人为对系统各个部件进行控制操作。

2.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述法拉克六自由度工业机器人系统由机器人本体、控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成。

3.根据权利要求2所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述机器人本体由六自由度关节组成，活动范围半径大于1200mm，角度不小于180°。

4.根据权利要求2所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述示教单元包括液晶显示屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑以及程序编辑。

5.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述欧姆龙智能视觉检测系统采用欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，包括由视觉控制器、视觉相机及监视显示器；

通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。

6.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述可编程控制器(PLC)系统包括三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块和以太网通信模块。

7.根据权利要求2所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述以太网通信模块采用以太网路由器进行媒介传输，以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用。

8.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述工件吸取单元，作为机器人系统的第七轴完成工作，包括吸盘、压力传感器、真空发生器和工装支架；

真空发生器安装机器人本体上，受机器人控制吸取工件，吸盘工装上装有真空吸盘和气动对接装置，真空吸盘的动作由机器人控制，可以快速准确的移动，以保证每次吸取工件的位置不变。

9.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述直线输送单元包含两套交流调速系统，包括变频器、三相交流电机、板链和对射传感器，安装在型材架子上，用于传输工件。

10.根据权利要求1所述的视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，其特征在于，所述电气控制柜，柜内外使用航空插头，强弱电分离，连接安全可靠。