[发明专利]视觉系统在机器人凸焊项目中的应用

说明书

本发明公开了视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，主要包括：法拉克六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、工件吸取单元、四工位供料单元、直线输送单元、工件凸焊单元、电气控制柜、操控台。本发明公开了视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，可以实现成本低、提高生产效率以及集成度高的优点。

技术领域

本发明涉及机器人凸焊技术领域，具体地，涉及视觉系统在机器人凸焊项目中的应用。

背景技术

视觉系统是制造业行业中的一项新的应用技术,由于具有诸多特点,已广泛应用于汽车、机车车辆制造、航空、化工、轻功、电器与电子、石油和冶金等工业部门。

目前，对于现有的视觉系统在凸焊技术领域的应用还不够成熟，存在成本高、工作效率低的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提出视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，以实现成本低、提高生产效率以及集成度高的优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：视觉系统在机器人凸焊项目中的应用，主要包括：法拉克六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、工件吸取单元、四工位供料单元、直线输送单元、工件凸焊单元、电气控制柜、操控台；

所述法拉克六自由度工业机器人系统，用来装备吸盘，对工件进行吸取、搬运的操作；

欧姆龙智能视觉检测系统，用于检测工件的特性，如位置、旋转角度、形状；

可编程控制器(PLC)系统，用来控制机器人、电机、气缸执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输。

工件吸取单元，用来准确的吸取工件；

四工位供料单元，用来为凸焊提供所需材料；

直线输送单位，用于输送无聊和工件；

工件凸焊单元，用于对工件进行凸焊焊接；

电气控制柜，用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器；

操控台，用于人为对系统各个部件进行控制操作。

进一步地，所述法拉克六自由度工业机器人系统由机器人本体、控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成。

进一步地，所述机器人本体由六自由度关节组成，活动范围半径大于1200mm，角度不小于180°。

进一步地，所述示教单元包括液晶显示屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑以及程序编辑。

进一步地，所述欧姆龙智能视觉检测系统采用欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，包括由视觉控制器、视觉相机及监视显示器；

通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。

进一步地，所述可编程控制器(PLC)系统包括三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块和以太网通信模块；

进一步地，所述以太网通信模块采用以太网路由器进行媒介传输，以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用。

进一步地，所述工件吸取单元，作为机器人系统的第七轴完成工作，包括吸盘、压力传感器、真空发生器和工装支架；

真空发生器安装机器人本体上，受机器人控制吸取工件，吸盘工装上装有真空吸盘和气动对接装置，真空吸盘的动作由机器人控制，可以快速准确的移动，以保证每次吸取工件的位置不变。