[发明专利]一种柔性末端牵引康复机器人

权利要求书

1.一种柔性末端牵引康复机器人,包括安装支架(2)、以及设置于安装支架(2)上的牵引机构(1)，所述牵引机构(1)包括两个牵引单元(112)，每个牵引单元(112)包括牵引绳(110)、脚固定架(111)，所述脚固定架(111)用于固定病人的脚，其特征在于:所述安装支架(2)底部夹持在病床(4)上，所述牵引机构(1)包括框架(113)、以及设置于框架(113)上的两个牵引单元(112)，所述两个牵引单元(112)呈左右排布，

每个所述牵引单元(112)包括滑块组件(14)、导轨、电动葫芦(17)、脚固定架(111)，所述导轨安装在框架(113)上且沿前后方向延伸，在所述滑块组件(14)设置在导轨上方且与导轨滑动连接，所述电动葫芦(17)安装在滑块组件(14)上，所述电动葫芦(17)的牵引绳(110)末端安装有脚固定架(111)，所述牵引绳(110)上安装有拉力传感器和角度传感器，通过驱动机构驱动所述滑块组件(14)沿着对应的导轨前后滑动，从而带动电动葫芦(17)及其上的牵引绳(110)前后移动，所述脚固定架(111)随着牵引绳(110)在前后方向上运动，同时所述脚固定架(111)在牵引绳(110)收放的作用下在竖直方向上运动，来模仿病人的脚的行走轨迹。

2.如权利要求1所述的一种柔性末端牵引康复机器人,其特征在于:所述安装支架(2)底部四个角均设置有夹持部件，所述夹持部件包括上夹板(23)、下夹板(25)、夹紧螺栓(24)，所述上夹板(23)和下夹板(25)呈上下相对设置且留有间隙，所述夹紧螺栓(24)安装在下夹板(25)上且与下夹板(25)螺纹连接，通过旋转夹紧螺栓(24)实现夹紧螺栓(24)上端与上夹板(23)之间的间隙调整，所述病床(4)的床沿夹持在夹紧螺栓(24)与上夹板(23)之间。

3.如权利要求1所述的一种柔性末端牵引康复机器人,其特征在于:所述安装支架(2)顶端设有上凸块(22)，所述牵引机构(1)的框架(113)底端设有与上凸块(22)相配合的滑槽，所述安装支架(2)顶部一侧还设有顶紧螺栓(21)，所述上凸块(22)与滑槽滑动连接，并通过旋转顶紧螺栓(21)使得顶紧螺栓(21)的顶部顶紧框架(113)底端面，实现牵引机构(1)的框架(113)与安装支架(2)的固定。

4.如权利要求1所述的一种柔性末端牵引康复机器人,其特征在于:所述驱动机构包括电机(11)、同步带(13)、主动带轮(12)、从动带轮(15)，所述电机(11)安装在框架(113)上，所述电机(11)的输出轴上固定安装有主动带轮(12)，所述主动带轮(12)与从动带轮(15)之间通过同步带(13)传动连接，所述滑块组件(14)固定在同步带(13)上，通过电机(11)带动同步带(13)运动，从而带动滑块组件(14)沿着对应的导轨前后滑动。

5.如权利要求1所述的一种柔性末端牵引康复机器人,其特征在于:所述安装支架(2)包括左支架、右支架、以及横跨设置在左支架和右支架之间的横梁(3)，所述横梁(3)左右两端分别螺纹连接有调整螺栓(31)，所述左支架和右支架内侧分别设有插槽，两个调整螺栓(31)的头部分别插入对应的插槽内，通过旋转横梁(3)来调整左支架和右支架之间的间距以适应不同宽度的病床(4)。

6.如权利要求1所述的一种柔性末端牵引康复机器人,其特征在于:所述滑块组件(14)包括左右并排设置的两个直线轴承(18)，相应的，所述导轨包括左右并排的两个导向轴(16)，所述两个直线轴承(18)分别与两个导向轴(16)一一对应的滑动连接。