[发明专利]一种柔性末端牵引康复机器人

说明书

本发明公开了一种柔性末端牵引康复机器人，包括安装支架、牵引机构，安装支架底部夹持在病床上，牵引机构包括两个牵引单元，每个牵引单元包括滑块组件、导轨、电动葫芦、脚固定架，导轨安装在框架上，在滑块组件设置在导轨上方且与导轨滑动连接，电动葫芦安装在滑块组件上，电动葫芦的牵引绳末端安装有脚固定架，牵引绳上安装有拉力传感器和角度传感器，通过驱动机构驱动滑块组件沿着对应的导轨前后滑动，从而带动电动葫芦及其上的牵引绳前后移动，脚固定架随着牵引绳在前后方向上运动，同时脚固定架在牵引绳收放的作用下在竖直方向上运动，来模仿病人的脚的行走轨迹。本发明优点：能对病人的脚进行柔性牵引，避免二次伤害。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及的是一种柔性末端牵引康复机器人。

背景技术

康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。20世纪80年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。

现有的康复训练设备有以下几个方面的不足：1)设备笨重，需要专门的康复训练室；2)现有康复设备制造复杂，价格昂贵；3)现有康复设备不能灵活调节以适用不同的患者自身尺寸，不能很好的调整轨迹，已有的部分可调整设计亦调整十分困难，需要调整多个关节长度，调整长度不精确反而会对病人造成伤害；4)现有康复设备不适用于身体能力下降比较厉害的患者，反复搬运患者十分不方便；5)现有康复设备均为刚性结构，强行牵引患者做康复运动，容易造成二次伤害，增加病人的痛苦。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种安装方式灵活，适用范围广泛，操作简便，安全可靠的柔性末端牵引康复机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种柔性末端牵引康复机器人,包括安装支架、以及设置于安装支架上的牵引机构，所述安装支架底部夹持在病床上，所述牵引机构包括框架、以及设置于框架上的两个牵引单元，所述两个牵引单元呈左右排布，

每个所述牵引单元包括滑块组件、导轨、电动葫芦、脚固定架，所述导轨安装在框架上且沿前后方向延伸，在所述滑块组件设置在导轨上方且与导轨滑动连接，所述电动葫芦安装在滑块组件上，所述电动葫芦的牵引绳末端安装有脚固定架，所述脚固定架用于固定病人的脚，所述牵引绳上安装有拉力传感器和角度传感器，通过驱动机构驱动所述滑块组件沿着对应的导轨前后滑动，从而带动电动葫芦及其上的牵引绳前后移动，所述脚固定架随着牵引绳在前后方向上运动，同时所述脚固定架在牵引绳收放的作用下在竖直方向上运动，来模仿病人的脚的行走轨迹。

作为上述技术方案的优选实施方式，所述安装支架底部四个角均设置有夹持部件，所述夹持部件包括上夹板、下夹板、夹紧螺栓，所述上夹板和下夹板呈上下相对设置且留有间隙，所述夹紧螺栓安装在下夹板上且与下夹板螺纹连接，通过旋转夹紧螺栓实现夹紧螺栓上端与上夹板之间的间隙调整，所述病床的床沿夹持在夹紧螺栓与上夹板之间。

作为上述技术方案的优选实施方式，所述安装支架顶端设有上凸块，所述牵引机构的框架底端设有与上凸块相配合的滑槽，所述安装支架顶部一侧还设有顶紧螺栓，所述上凸块与滑槽滑动连接，并通过旋转顶紧螺栓使得顶紧螺栓的顶部顶紧框架底端面，实现牵引机构的框架与安装支架的固定。

作为上述技术方案的优选实施方式，所述驱动机构包括电机、同步带、主动带轮、从动带轮，所述电机安装在框架上，所述电机的输出轴上固定安装有主动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间通过同步带传动连接，所述滑块组件固定在同步带上，通过电机带动同步带运动，从而带动滑块组件沿着对应的导轨前后滑动。