[发明专利]物体识别装置、物体识别方法以及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种物体识别装置，其特征在于，用多个传感器检测本车周围的物体，从各所述传感器输入作为所述物体的位置信息的检测数据，该物体识别装置包括：

数据接收部，其根据来自多个所述传感器的所述检测数据生成并输出所述传感器各自的观测数据；

相关处理部，其基于相关基准值求出表示从所述数据接收部输入的所述观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出所述观测数据和所述相关数据；以及

更新处理部，其基于从所述相关处理部输入的所述相关数据对包含在所述上次处理周期的物体数据中且与所述物体的所述位置信息相关的状态矢量进行更新，并且对于各个所述传感器分别将作为所述观测数据中最新对应的所述观测数据即最新相关数据包含在所述物体数据中进行更新，并输出更新后的所述物体数据，

所述相关处理部使用来自于与本次处理周期的所述观测数据相同的所述传感器的所述最新相关数据，来求出所述相关基准值。

2.如权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，所述相关处理部使用所述本次处理周期的所述状态矢量的预测值，追溯到接收在过去的处理周期中与所述物体数据对应的所述观测数据的时刻，计算该时刻下的假设的所述状态矢量，将所述假设的状态矢量与该时刻下的所述观测数据的差分作为校正量，将基于所述校正量校正所述预测值后得到的值作为所述相关基准值。

3.如权利要求1或2所述的物体识别装置，其特征在于，在过去的处理周期与所述物体数据对应的各个所述传感器的所述观测数据的检测次数为分别对于所述传感器预先规定的整数以下时，所述相关处理部根据所述检测次数切换用于求出所述状态矢量的预测值的所述传感器。

4.如权利要求1或2所述的物体识别装置，其特征在于，多个所述传感器中的至少1个使用种类与其他所述传感器不同的所述传感器。

5.如权利要求3所述的物体识别装置，其特征在于，多个所述传感器中的至少1个使用种类与其他所述传感器不同的所述传感器。

6.一种物体识别方法，其特征在于，包括：第一步骤，在该第一步骤中，用多个传感器检测本车周围的物体，分别从所述传感器输入作为所述物体的位置信息的检测数据；

第二步骤，在该第二步骤中，根据来自多个所述传感器的所述检测数据生成并输出所述传感器各自的观测数据；

第三步骤，在该第三步骤中，基于相关基准值求出表示在所述第二步骤中输出的所述观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出所述观测数据和所述相关数据；以及

第四步骤，在该第四步骤中，基于在所述第三步骤中输出的所述相关数据对包含在所述上次处理周期的物体数据中、且与所述物体的所述位置信息相关的状态矢量进行更新，并对各个所述传感器分别将作为所述观测数据中最新对应的所述观测数据即最新相关数据包含在所述物体数据中进行更新，并输出更新后的所述物体数据，

在所述第三步骤中，使用来自于与本次处理周期的所述观测数据相同的所述传感器的所述最新相关数据，来求出所述相关基准值。

7.一种自动驾驶系统，其特征在于，用多个传感器检测本车周围的物体，从各个所述传感器分别输入作为所述物体的位置信息的检测数据，该自动驾驶系统包括：

数据接收部，其根据来自多个所述传感器的所述检测数据生成并输出所述传感器各自的观测数据；

相关处理部，其基于相关基准值求出表示从所述数据接收部输入的所述观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出所述观测数据和所述相关数据；

更新处理部，其基于从所述相关处理部输入的所述相关数据对包含在所述上次处理周期的物体数据、且与所述物体的所述位置信息相关的状态矢量进行更新，并对各个所述传感器分别将作为所述观测数据中最新对应的所述观测数据即最新相关数据包含在所述物体数据中进行更新，并输出更新后的所述物体数据；以及车辆控制部，其基于从所述更新处理部输入的所述更新后的物体数据对所述本车的动作进行控制，

所述相关处理部使用来自于与本次处理周期的所述观测数据相同的所述传感器的所述最新相关数据，来求出所述相关基准值。