[发明专利]物体识别装置、物体识别方法以及自动驾驶系统

说明书

本发明的目的在于提供一种能提高物体的识别精度、降低误识别物体的风险的物体识别装置。本发明的物体识别装置包括：数据接收部，其根据来自多个传感器的本车周围物体的检测数据生成并输出各传感器的观测数据；相关处理部，其基于相关基准值求出表示该观测数据与上次处理周期的物体数据间的对应关系的相关数据，并输出观测数据和相关数据；及更新处理部，其基于相关数据对包含在上次处理周期的物体数据中的状态矢量进行更新，并且对各传感器分别将作为观测数据中最新对应的观测数据的最新相关数据包含在物体数据中进行更新，并输出更新后的物体数据，相关处理部优先使用与本次处理周期的观测数据相同的传感器的最新相关数据，来求出相关基准值。

技术领域

本发明涉及对从搭载于本车的多个传感器分别接收到的物体的检测数据进行整合的物体识别装置、物体识别方法以及自动驾驶系统。

背景技术

作为将多个传感器搭载于本车，并对来自各传感器的检测数据进行整合、融合的方法，已知有所谓传感器融合这一方法。在传感器融合中，需要在来自各传感器的多个检测数据中进行对应关联，以决定哪些检测数据是同一物体的监测数据。在专利文献1中记载的物体识别装置中，利用第一传感器、第二传感器分别对物体进行检测。之后，将第一传感器的检测数据利用匀速直线运动模型进行外推插值，对第二传感器的检测时刻进行时刻校准，对进行了时刻校准后的各检测数据的一致度进行评价。而且，基于各检测数据的一致度，对于第一传感器的时刻校准后的检测数据，设定加上运动补偿的运动模型，并且对第二传感器相对于第一传感器的偏离误差进行推定。在该物体识别装置中，通过基于推定的偏离误差，对第二传感器的偏离误差进行校正，来消除传感器间的坐标偏移，从而将第一传感器、第二传感器这两个传感器的检测数据作为同一物体的数据来进行识别。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第5595181号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中记载的物体识别装置中，假设各传感器的设置状态随着时间的流逝而发生变化，从而坐标的原点、轴的朝向发生一定的偏移，将该偏移视作偏离误差来进行推定。然而，在例如使用电波雷达和光学摄像机这样的不同种传感器的情况下，即使传感器间的坐标没有偏移，但作为各传感器的检测数据检测到的物体的位置原本在传感器间就可能存在偏移。该位置偏移并非固定，因传感器的种类的不同、或物体不同而相异，而且越远偏移量越大。此时，在以往的物体识别装置中，存在以下问题：由于未能将该偏移视作偏离误差，因而各传感器的检测数据即使是相同物体的数据，也会被误识别为不同的物体的数据。另外，虽然在不同种的传感器中该问题较显著，但是即使是相同的检测方法但分辨率不同的传感器彼此之间、例如分辨率不同的光学摄像机与光学摄像机、电波雷达与电波雷达之间也会发生上述的问题。

本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的是：提高物体的识别精度，降低对物体进行误识别的风险。

解决技术问题的技术方案

本发明的物体识别装置，其特征在于，用多个传感器检测本车周围的物体，从各个传感器输入作为物体的位置信息的检测数据，该物体识别装置包括：数据接收部，其根据来自多个传感器的检测数据生成并输出对于每个传感器的观测数据；相关处理部，其基于相关基准值求出表示从数据接收部输出的观测数据与上次处理周期的物体数据的对应关系的相关数据，并输出观测数据和相关数据；以及更新处理部，其基于从相关处理部输出的相关数据对包含在上次处理周期的物体数据中与物体的位置信息相关的状态矢量进行更新，并分别对每个传感器将成为观测数据中最新对应的观测数据即最新相关数据包含在物体数据中进行更新，并输出更新后的物体数据，相关处理部优先使用来自于与本次处理周期中的观测数据相同的传感器的最新相关数据，来求出相关基准值。

发明效果

根据本发明，能起到提高物体的识别精度，降低对物体进行误识别的风险的效果。