[发明专利]检测接近车辆的物理威胁

权利要求书

1.一种在车辆中使用的方法，所述方法包括：

基于来自安装在所述车辆外部上的一个或多个传感器的经过滤波的传感器数据来确定对象的路线有可能导致所述对象靠近于所述车辆行进；

将所述经过滤波的传感器数据作为输入而提供到神经网络；

从所述神经网络接收关于所述对象的威胁类别；以及

在车舱中表明所述威胁类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收关于所述对象的威胁类别包括接收所述对象对所述车辆的乘员造成威胁的指示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中接收所述对象对于所述车辆的乘员是威胁的指示包括下列步骤的其中之一：接收武器正在接近所述车辆的指示或者接收接近所述车辆的人戴着遮盖物的指示。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括于所述车辆处启动对策来应对所述对象造成的所述威胁。

5.根据权利要求1所述的方法，其中接收关于所述对象的威胁类别包括接收所述对象对于所述车辆的乘员不是威胁的指示。

6.一种在车辆中使用的方法，所述方法用于警告车辆乘员威胁正在接近所述车辆，所述方法包括：

确定对象的路线有可能导致所述对象靠近于所述车辆行进，包括：

利用安装于所述车辆的一个或多个传感器来监视接近于所述车辆的区域中的接近对象；以及

在位于所述车辆的异构计算平台上对来自所述一个或多个传感器的数据进行滤波以确定所述对象具有表明所述对象正在接近所述车辆所占据的空间的速度和方向；

将关于所述接近对象的经过滤波的数据作为输入而提供到神经网络；

从所述神经网络接收所述接近对象表现对所述车辆乘员的威胁的指示；以及

于所述车辆处启动对策来应对所述威胁。

7.根据权利要求6所述的方法，其中利用安装于所述车辆的一个或多个传感器来监视接近于所述车辆的区域中的接近对象包括利用安装于所述车辆的多个传感器来监视所述区域，所述多个传感器包括：至少一个摄像机、至少一个LIDAR传感器以及至少一个基于声音的对象检测器。

8.根据权利要求6所述的方法，其中在异构计算平台上对来自所述一个或多个传感器的数据进行滤波包括在所述异构计算平台上对来自所述多个传感器的数据进行滤波，所述异构计算平台包括：位于所述车辆中的至少一个中央处理器(CPU)、至少一个图形处理器(GPU)以及至少一个现场可编程门阵列(FPGA)。

9.根据权利要求6所述的方法，其中对来自所述一个或多个传感器的数据进行滤波包括利用卡尔曼滤波器和粒子滤波器的其中一个或多个来对来自所述一个或多个传感器的数据进行滤波。

10.根据权利要求6所述的方法，其中从所述神经网络接收所述接近对象表现对所述车辆乘员的威胁的指示包括：接收所述接近对象为带着武器的人、戴着遮盖物的人以及露出其牙齿的狗的其中之一的指示。

11.根据权利要求6所述的方法，其中于所述车辆处启动对策包括启动包含以下所列其中一项或多项的对策：记录所述接近对象、锁上所述车辆的车门、在车舱中发出可听到的警告、鸣响所述车辆的喇叭、闪烁所述车辆的灯光。

12.根据权利要求6所述的方法，其中所述车辆为自主车辆；以及

其中于所述车辆处启动对策包括自动尝试操纵所述自主车辆远离所述接近对象。