[发明专利]检测接近车辆的物理威胁

说明书

技术领域

本发明大体涉及车辆乘员安全领域，并且尤其是，涉及检测接近车辆的物理威胁。

背景技术

车辆可减速或者停下以允许车辆乘员(例如，驾驶员或者乘客)安全地进行与车辆操作不相关的其他活动。例如，驾驶员可将车辆开到路边并且使车辆停下来发短信、打电话、检查地图、进行文书工作等。当使车辆停下或者以缓慢的速度移动时，乘员能够在不危及道路上的其他人(例如，其他车辆、行人、骑车人等)的情况下更容易专心于活动。然而，当使车辆停下或者以缓慢的速度移动时(并且即使该车辆不靠近道路)，对于该车辆和/或乘员而言外部危险仍然存在。例如，其他车辆或者人能够带着伤害该车辆和/或其乘员的意图接近该车辆。当乘员正在进行另外的活动时，该乘员的注意力可能集中于其他活动。这样，该乘员不能察觉到接近他或她的车辆的危险或者威胁。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种在车辆中使用的方法，该方法包括：

基于来自安装在车辆外部上的一个或多个传感器的经过滤波的传感器数据来确定对象的路线有可能导致对象靠近于车辆行进；

将经过滤波的传感器数据作为输入而提供到神经网络；

从神经网络接收关于对象的威胁类别；以及

在车舱中表明威胁类别。

根据本发明的一个实施例，接收关于对象的威胁类别包括接收对象对车辆的乘员造成威胁的指示。

根据本发明的一个实施例，接收对象对于车辆的乘员是威胁的指示包括接收武器正在接近车辆的指示。

根据本发明的一个实施例，接收对象对于车辆的乘员是威胁的指示包括接收接近车辆的人戴着遮盖物的指示。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括于车辆处启动对策来应对对象造成的威胁。

根据本发明的一个实施例，接收关于对象的威胁类别包括接收对象对于车辆的乘员不是威胁的指示。

根据本发明的一方面，提供一种在车辆中使用的方法，该方法用于警告车辆乘员威胁正在接近车辆，该方法包括：

确定对象的路线有可能导致对象靠近于车辆行进，包括：

利用安装于车辆的一个或多个传感器来监视接近于车辆的区域中的接近对象；以及

在位于车辆的异构计算平台上对来自一个或多个传感器的数据进行滤波以确定对象具有表明该对象正在接近车辆所占据的空间的速度和方向；

将关于接近对象的经过滤波的数据作为输入而提供到神经网络；

从神经网络接收接近对象表现对车辆乘员的威胁的指示；以及

于车辆处启动对策来应对威胁。

根据本发明的一个实施例，车辆具有多个车门。

根据本发明的一个实施例，车辆为静止的。

根据本发明的一个实施例，利用安装于车辆的一个或多个传感器来监视接近于车辆的区域中的接近对象包括利用安装于车辆的多个传感器来监视该区域，多个传感器包括：至少一个摄像机、至少一个LIDAR传感器以及至少一个基于声音的对象检测器。

根据本发明的一个实施例，在异构计算平台上对来自一个或多个传感器的数据进行滤波包括在异构计算平台上对来自多个传感器的数据进行滤波，异构计算平台包括：位于车辆中的至少一个中央处理器(CPU)、至少一个图形处理器(GPU)以及至少一个现场可编程门阵列(FPGA)。

根据本发明的一个实施例，对来自一个或多个传感器的数据进行滤波包括利用卡尔曼滤波器和粒子滤波器的其中一个或多个来对来自一个或多个传感器的数据进行滤波。

根据本发明的一个实施例，对来自一个或多个传感器的数据进行滤波包括确定接近对象的光流。

根据本发明的一个实施例，从神经网络接收接近对象表现对车辆乘员的威胁的指示包括：接收接近对象为带着武器的人、戴着遮盖物的人以及露出其牙齿的狗的其中之一的指示。

根据本发明的一个实施例，于车辆处启动对策包括启动包含以下所列其中一项或多项的对策：记录接近对象、锁上车辆的车门、在车舱中发出可听到的警告、鸣响车辆的喇叭、闪烁车辆的灯光。

根据本发明的一个实施例，车辆为自主车辆；以及

于车辆处启动对策包括自动尝试操纵自主车辆远离接近对象。

根据本发明的一方面，提供一种车辆，该车辆包括：

一个或多个安装在外部的传感器，该一个或多个安装在外部的传感器用于监视接近于车辆的区域；

一个或多个处理器；