[发明专利]一种自适应抓手式的卸料装置及卸料方法

权利要求书

1.一种自适应抓手式的卸料装置，包括机架(1)；所述的机架(1)上设置有用于容纳吨袋的翻转框架(2)；所述的翻转框架(2)为通过转轴可旋转地连接于机架(1)上的框架结构，所述翻转框架(2)具有至少一个供吨袋进入的开口，

其特征在于：所述的翻转框架(2)内底部设置有用于夹持吨袋底部的抓手装置(3)，所述抓手装置(3)与翻转框架(2)底部铰接；所述的翻转框架(2)内侧四周设置有至少一对相对布置的侧部吸盘(7)；所述的翻转框架(2)侧部安装有驱动侧部吸盘(7)沿水平方向移动使其贴合在吨袋侧部的第一气缸(7.1)；

所述的抓手装置包括设置于翻转框架(2)的底板(2.1)上的夹持板(3.1)、固定在夹持板(3.1)上的第二气缸(3.2)和伸入到翻转框架(2)内部的两根夹手(3.3)；所述的两根夹手(3.3)的根部通过连杆铰接于第二气缸(3.2)的动力输出端，两个夹手(3.3)在第二气缸(3.2)驱动下实现张合动作实现对吨袋底部的抓取或是释放；所述的抓手装置(3)还包括固定在底板(2.1)上的底座(3.4)；所述的底座(3.4)上穿设有沿水平横向布置的旋转轴(3.5)；所述的夹持板(3.1)下端通过旋转轴(3.5)可绕其轴线转动地铰接连接于底座(3.4)上；所述的底板(2.1)上端和翻转框架(2)侧部设置有在夹持板(3.1)旋转过程中限制夹手(3.3)脱出翻转框架(2)的限位装置；所述的限位装置包括位于翻转框架(2)内侧的上限位块(3.6)和位于底板(2.1)上的下限位块(3.7)；所述的上限位块(3.6)在夹持板(3.1)向上翻转到最大角度时与两根夹手(3.3)中处于上方的夹手(3.3)连接；所述的下限位块(3.7)在夹持板(3.1)向下翻转到最大角度时与两根夹手(3.3)中处于下方的夹手(3.3)连接。

2.如权利要求1所述的一种自适应抓手式的卸料装置，其特征在于：所述的夹手(3.3)伸入到翻转框架(2)内部的端部设置有凸台(3.8)；所述的凸台(3.8)为固定在夹手(3.3)面向另一夹手(3.3)的一侧上的凸起块状结构。

3.如权利要求1所述的一种自适应抓手式的卸料装置，其特征在于：还包括设置于翻转框架(2)底部用于吸附吨袋的底部吸盘(4)；所述的底部吸盘(4)与翻转框架(2)的底板(2.1)之间设置有驱动底部吸盘(4)沿竖向移动的驱动装置。

4.如权利要求3所述的一种自适应抓手式的卸料装置，其特征在于：所述的驱动装置包括固定在底板(2.1)上的第三气缸(4.1)和垂直穿设于底板(2.1)上的导向轴(4.2)；所述的导向轴(4.2)沿竖直方向穿过底板(2.1)，位于底板(2.1)内侧的端部与底部吸盘(4)固定连接；所述的第三气缸(4.1)的动力输出端与底部吸盘(4)固定连接，用于驱动底部吸盘(4)沿竖向移动。

5.如权利要求1所述的一种自适应抓手式的卸料装置，其特征在于：还包括设置于翻转框架(2)内用于输送吨袋至底部吸盘(4)上的滚筒输送带(5)；所述的滚筒输送带(5)中间设置有供底部吸盘(4)穿过的通孔，滚筒输送带(5)包括多根沿水平横向间隔布置的滚筒；所述的滚筒沿水平纵向布置，通过固定在底板(2.1)上的第二电机(2.5)驱动绕自身轴线转动。

6.一种如权利要求1所述卸料装置的卸料方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、通过滚筒输送带(5)输送吨袋至翻转框架(2)内，控制第二电机(2.5)运转使吨袋中部与底板(2.1)中部在竖向方向上重合；

2)、驱动第二气缸(3.2)，使底板(2.1)纵向两侧的夹手(3.3)夹持吨袋底部；

3)、驱动第三气缸(4.1)使底部吸盘(4)上升至与滚筒上端齐平，底部吸盘(4)吸附固定吨袋，驱动第一气缸(7.1)使侧部吸盘(7)吸附吨袋侧部；

4)、控制第一电机(2.4)使翻转框架(2)翻转180°，吨袋袋口朝下；

5)、控制第一气缸(7.1)和第三气缸(4.1)的运转，反复抖动吨袋使吨袋快速卸料；

6)、控制第二气缸(3.2)松开夹手(3.3)，重复步骤5；

7)、待吨袋内物料倾泻完全后，将空袋子取出，再次将翻转框架(2)翻转180°，进行新一袋吨袋的卸料。

7.如权利要求6所述的一种卸料方法，其特征在于：所述的反复抖动吨袋使吨袋快速卸料的方法为：吨袋翻转至袋口朝下后，驱动第一气缸(7.1)推动侧边吸盘(7)沿水平方向来回往复运动抖动吨袋底部，驱动第三气缸(4.1)推动底部吸盘(4)沿竖向来回往复运动抖动吨袋底部，待吨袋内的大部分物料倾泻完成后，驱动第二气缸(3.2)使夹手(3.3)张开松脱吨袋，继续抖动吨袋底部，直至吨袋内物料完全倾泻干净。